Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial integrando GPS, filtro de Kalman e comunicação CAN para veículo de fórmula estudantil (2025)
- Authors:
- Autor USP: SILVA, SAMUEL ROCHA DA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: FILTROS DE KALMAN; VEÍCULOS DE COMPETIÇÃO; SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL; TELEMETRIA
- Keywords: IMU; Filtro de Kalman; GPS; Telemetria; STM32; Fusão de Sensores; Formula Estudantil
- Language: Português
- Abstract: As Unidades de Medição Inercial (IMUs) são amplamente empregadas em veículos para estimar posição, velocidade e orientação, sendo essenciais em aplicações como navegação autônoma, controle dinâmico e telemetria. Este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento e a integração de um hardware IMU de baixo custo para aquisição de dados em um veículo de Fórmula Estudantil. O sistema conta com um microcontrolador STM32, um acelerômetro, um giroscópio de nove eixos, um magnetômetro e um sensor de localização por satélite GNSS. Para o tratamento e a fusão dos dados, utilizou-se o Filtro de Kalman, sendo esses transmitidos via protocolo CAN (Controller Area Network). Na validação, verificou-se que a precisão dos dados de posição foi limitada pela ausência da tecnologia RTK no sensor utilizado, enquanto os demais sensores apresentaram precisão satisfatória.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2025
-
ABNT
SILVA, Samuel Rocha da e DOTTO, Fabio Romano Lofrano. Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial integrando GPS, filtro de Kalman e comunicação CAN para veículo de fórmula estudantil. 2025. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2025. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/ea92b0c2-9b41-418b-8242-ede22a17f7cd/Silva_Samuel_Rocha_da.pdf. Acesso em: 09 jan. 2026. -
APA
Silva, S. R. da, & Dotto, F. R. L. (2025). Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial integrando GPS, filtro de Kalman e comunicação CAN para veículo de fórmula estudantil (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/ea92b0c2-9b41-418b-8242-ede22a17f7cd/Silva_Samuel_Rocha_da.pdf -
NLM
Silva SR da, Dotto FRL. Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial integrando GPS, filtro de Kalman e comunicação CAN para veículo de fórmula estudantil [Internet]. 2025 ;[citado 2026 jan. 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/ea92b0c2-9b41-418b-8242-ede22a17f7cd/Silva_Samuel_Rocha_da.pdf -
Vancouver
Silva SR da, Dotto FRL. Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial integrando GPS, filtro de Kalman e comunicação CAN para veículo de fórmula estudantil [Internet]. 2025 ;[citado 2026 jan. 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/ea92b0c2-9b41-418b-8242-ede22a17f7cd/Silva_Samuel_Rocha_da.pdf
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