Study and implementation of an embedded image processing system in autonomous inspection robots (2024)
- Authors:
- Autor USP: KAMIMURA, ALLAN HENRIQUE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SAA
- Subjects: AERONAVES NÃO TRIPULADAS; VISÃO COMPUTACIONAL; SISTEMAS EMBUTIDOS
- Keywords: Computer vision; Embedded systems; Object detection; Depth estimation; Real time processing; Edge computing; Robotics automation; Autonomous navigation
- Language: Inglês
- Abstract: Este estudo apresenta uma análise abrangente de modelos de visão computacional aplicados a cenários embarcados, que podem ser utilizados para pesquisas futuras. Inclui um breve contexto com os modelos mais comumente utilizados e métricas de comparação. Um dos principais desafios na implementação de tais modelos é que, na maioria dos casos, eles não são projetados para dispositivos embarcados, pois são otimizados para precisão, sem preocupação com a velocidade de execução, memória ou complexidade do modelo. Para abordar essa questão, o estudo explora em detalhes o equilíbrio entre as estratégias de quantização de modelos e delegação de predição. Como resultado, obtemos uma solução híbrida de detecção de objetos e estimativa de profundidade monocular utilizando uma arquitetura backbone mobilenet-v2, com um tempo de inferência de 0,008 segundos por quadro, capaz de processamento em tempo real, operando na NPU do Verdin i.MX8M Plus.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
-
ABNT
KAMIMURA, Allan Henrique. Study and implementation of an embedded image processing system in autonomous inspection robots. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/0c898882-71e4-4a76-9c8e-35a1a0dc3207/Kamimura_Allan_Henrique_Vfinal.pdf. Acesso em: 30 abr. 2025. -
APA
Kamimura, A. H. (2024). Study and implementation of an embedded image processing system in autonomous inspection robots (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/0c898882-71e4-4a76-9c8e-35a1a0dc3207/Kamimura_Allan_Henrique_Vfinal.pdf -
NLM
Kamimura AH. Study and implementation of an embedded image processing system in autonomous inspection robots [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 30 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/0c898882-71e4-4a76-9c8e-35a1a0dc3207/Kamimura_Allan_Henrique_Vfinal.pdf -
Vancouver
Kamimura AH. Study and implementation of an embedded image processing system in autonomous inspection robots [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 30 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/0c898882-71e4-4a76-9c8e-35a1a0dc3207/Kamimura_Allan_Henrique_Vfinal.pdf
Download do texto completo
| Tipo | Nome | Link | |
|---|---|---|---|
 |
Kamimura_Allan_Henrique_V... | Direct link |
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
