Robô dirigido por cabos para trabalho em fachada de edifícios (2024)
- Authors:
- USP affiliated authors: SIMÃO, JOSÉ AUGUSTO - EESC ; OLIVEIRA, MARLON DOMINGUES DE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: ROBÔS; EDIFÍCIOS; ROBÓTICA
- Keywords: Robô controlado por cabos.; Controle de trajetória.
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta a pesquisa e desenvolvimento de um novo modelo de robô controlado por cabos, com o objetivo de realizar tarefas de manutenção em fachadas de edifícios, como limpeza e pintura de exteriores, promovendo a preservação da estética, segurança e valor das edificações. Ao longo da pesquisa, foram desenvolvidas e avaliadas diferentes arquiteturas de robôs controlados por cabos, considerando sua eficácia para atingir os objetivos propostos, bem como a viabilidade financeira e de engenharia para transformá-las em um produto comercial com potencial de gerar valor como modelo de negócio. O estudo apresenta o panorama atual do setor de manutenção de fachadas, evidenciando como o mercado tem se tornado mais receptivo a tecnologias avançadas, como a robótica. Foram desenvolvidos e testados protótipos de três arquiteturas de robôs, com análise dos benefícios, limitações e aprendizados obtidos com cada modelo. Essas experiências culminaram no desenvolvimento de uma arquitetura promissora, especialmente adequada para aplicações de manutenção em fachadas. Detalha-se seu funcionamento e as vantagens que oferece, incluindo um sistema de controle de trajetória baseado na discretização de trajetórias e no uso de controladores PID para o gerenciamento preciso dos motores que controlam o comprimento dos cabos. Para assegurar o funcionamento eficaz do sistema, foi desenvolvido um sistema de localização baseado na tecnologia UWB. O trabalho explora em profundidade o desenvolvimento, os métodos, os algoritmos testados e o desempenho desse sistema de localização, que se mostrou essencial para a operação do robô. A fim de garantir a comunicação e a coordenação eficaz entre os diferentes dispositivos do robô foi fundamental a integração com o ROS. Com um vasto conjunto de ferramentas, oferece um ambiente propício para testes e adaptações. Se destaca como uma ferramenta essencial para o avanço do projeto,proporcionando maior flexibilidade e eficiência no processo de desenvolvimento.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
-
ABNT
SIMÃO, José Augusto e OLIVEIRA, Marlon Domingues de. Robô dirigido por cabos para trabalho em fachada de edifícios. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/442a6187-9823-4a66-a09e-855c5aa76f6f/Simao_Jose_Augusto___Oliveira_Marlon_Domingues_de.pdf. Acesso em: 22 abr. 2025. -
APA
Simão, J. A., & Oliveira, M. D. de. (2024). Robô dirigido por cabos para trabalho em fachada de edifícios (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/442a6187-9823-4a66-a09e-855c5aa76f6f/Simao_Jose_Augusto___Oliveira_Marlon_Domingues_de.pdf -
NLM
Simão JA, Oliveira MD de. Robô dirigido por cabos para trabalho em fachada de edifícios [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/442a6187-9823-4a66-a09e-855c5aa76f6f/Simao_Jose_Augusto___Oliveira_Marlon_Domingues_de.pdf -
Vancouver
Simão JA, Oliveira MD de. Robô dirigido por cabos para trabalho em fachada de edifícios [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/442a6187-9823-4a66-a09e-855c5aa76f6f/Simao_Jose_Augusto___Oliveira_Marlon_Domingues_de.pdf
Download do texto completo
| Tipo | Nome | Link | |
|---|---|---|---|
 |
Simao_Jose_Augusto___Oliv... | Direct link |
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
