Reguladores quadráticos e odometria visual para controle de veículos autônomos (2024)
- Authors:
- Autor USP: CONSONNI, JOÃO LUCAS FOLTRAN - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: SISTEMAS LINEARES; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE); TRANSBORDO DE CARGA; VEÍCULOS AUTÔNOMOS
- Keywords: Reguladores lineares quadráticos.; Controle robusto.; Odometria visual.; Marcadores fiduciais.
- Language: Português
- Abstract: O avanço no campo de veículos autônomos leva a um cenário de possível diminuição em acidentes automobilísticos e expansão das aplicações para diversas áreas, como na agricultura. Entretanto, sua segurança ainda é questionada devido a alguns acidentes causados por esses veículos. Diante disso, com o objetivo de tornar o tráfego desse tipo de veículo mais seguro, neste projeto foi proposto o desenvolvimento de um controlador, utilizando o regulador linear quadrático e sua versão robusta. Visando a utilização de apenas um tipo de sensor no veículo, a estimação de estados foi feita por meio de técnicas de odometria visual e utilização de marcadores fiduciais, especificamente, marcadores ArUco. A aplicação proposta foi a operação de transbordo em uma plantação de cana-de-açúcar, na qual um caminhão deve seguir lateralmente a colheitadeira. Os testes foram realizados em simulações, no software Carla, e em laboratório, utilizando dois robôs que representam a colheitadeira e o caminhão. Os resultados obtidos não atingiram erro de regime nulo devido a erros associados à detecção do marcador ArUco e estimação de estados. Concluiu-se que os controladores desenvolvidos funcionam, de forma geral, e foram avaliadas soluções para os problemas que limitaram seu desempenho e eficácia.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
-
ABNT
CONSONNI, João Lucas Foltran. Reguladores quadráticos e odometria visual para controle de veículos autônomos. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f1908786-6ecf-4e59-bb0b-73e9a3d95915/Consonni_Joao_Lucas_Foltran.pdf. Acesso em: 30 abr. 2025. -
APA
Consonni, J. L. F. (2024). Reguladores quadráticos e odometria visual para controle de veículos autônomos (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f1908786-6ecf-4e59-bb0b-73e9a3d95915/Consonni_Joao_Lucas_Foltran.pdf -
NLM
Consonni JLF. Reguladores quadráticos e odometria visual para controle de veículos autônomos [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 30 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f1908786-6ecf-4e59-bb0b-73e9a3d95915/Consonni_Joao_Lucas_Foltran.pdf -
Vancouver
Consonni JLF. Reguladores quadráticos e odometria visual para controle de veículos autônomos [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 30 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f1908786-6ecf-4e59-bb0b-73e9a3d95915/Consonni_Joao_Lucas_Foltran.pdf
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