Estratégia de controle híbrida para exoesqueleto do joelho utilizando realimentação de biosinais (2024)
- Authors:
- Autor USP: OLIVEIRA, GABRIEL WOLSCHICK DE - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: ROBÓTICA; REABILITAÇÃO; REDES NEURAIS; JOELHO; SISTEMAS DE CONTROLE; TECNOLOGIAS DA SAÚDE
- Keywords: Controle híbrido.; Biosinais.; Exoesqueleto.
- Agências de fomento:
- Language: Português
- Abstract: A reabilitação robótica tem se mostrado uma ferramenta promissora para auxiliar na recuperação de pacientes com deficiências motoras. Considerando este contexto, o presente projeto de conclusão de curso propõe o desenvolvimento e a análise de um sistema de controle híbrido para um exoesqueleto de joelho, utilizando a realimentação de biossinais. A estratégia de controle híbrida incorpora dados angulares do joelho para compensar o desalinhamento entre o movimento humano e o robô, controlando a interação física entre a perna do paciente e o dispositivo robótico. A abordagem de controle é adaptativa, baseada no princípio de Assist-as-Needed (Assistência conforme Necessário). O projeto enfatiza a importância da segurança no desenvolvimento de sistemas de reabilitação robótica. A integração de mecanismos de feedback e controle adaptativo visa reduzir o risco de lesões e desconforto, garantindo que o exoesqueleto funcione em harmonia com o movimento natural do joelho. A eficácia do sistema foi avaliada mediante à testes experimentais com indivíduos saudáveis, utilizando métricas de desempenho motor, conforto e segurança. Esta abordagem melhora a eficácia e a segurança dos sistemas de reabilitação robótica, contribuindo para o desenvolvimento de estratégias de assistência robótica mais eficientes e seguras.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
-
ABNT
OLIVEIRA, Gabriel Wolschick de. Estratégia de controle híbrida para exoesqueleto do joelho utilizando realimentação de biosinais. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/806fa531-f233-4e88-8fd9-fb7b2685bff4/Oliveira_Gabriel_Wolschick_de.pdf. Acesso em: 26 mar. 2025. -
APA
Oliveira, G. W. de. (2024). Estratégia de controle híbrida para exoesqueleto do joelho utilizando realimentação de biosinais (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/806fa531-f233-4e88-8fd9-fb7b2685bff4/Oliveira_Gabriel_Wolschick_de.pdf -
NLM
Oliveira GW de. Estratégia de controle híbrida para exoesqueleto do joelho utilizando realimentação de biosinais [Internet]. 2024 ;[citado 2025 mar. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/806fa531-f233-4e88-8fd9-fb7b2685bff4/Oliveira_Gabriel_Wolschick_de.pdf -
Vancouver
Oliveira GW de. Estratégia de controle híbrida para exoesqueleto do joelho utilizando realimentação de biosinais [Internet]. 2024 ;[citado 2025 mar. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/806fa531-f233-4e88-8fd9-fb7b2685bff4/Oliveira_Gabriel_Wolschick_de.pdf
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