Estimativa da localização de carros autônomos baseada na fusão de sensores IMU/GNSS utilizando o Filtro de Kalman (2024)
- Authors:
- Autor USP: JANKE, RAFAEL GOULART - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: VEÍCULOS AUTÔNOMOS; SIMULAÇÃO (APRENDIZAGEM); SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL; FILTROS DE KALMAN
- Keywords: Simulador.
- Language: Português
- Abstract: Atualmente, os carros autônomos estão com sua popularidade em franca ascensão tanto no meio acadêmico, quanto no cotidiano da população geral.No entanto, ainda hoje, é caro possuir e utilizar um carro autônomo para criar modelos e realizar treinamentos. Dessa maneira, neste trabalho, estudou-se a possibilidade de utilizar o simulador CARLA, acessível ao público geral, para desenvolver algoritmos de navegação para carros autônomos. Neste estudo, empregou-se a fusão de dois sensores, o IMU e o GNSS, na previsão de trajetórias de um carro autônomo. Além disso, para realizar os cálculos necessários às previsões das trajetórias do carro autônomo, utilizou-se o algoritmo de Kalman Estendido.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
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ABNT
JANKE, Rafael Goulart. Estimativa da localização de carros autônomos baseada na fusão de sensores IMU/GNSS utilizando o Filtro de Kalman. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5fdcd860-b5cd-4594-b0f6-55bffcbe3f6d/Janke_Rafael_Goulart.pdf. Acesso em: 15 mar. 2025. -
APA
Janke, R. G. (2024). Estimativa da localização de carros autônomos baseada na fusão de sensores IMU/GNSS utilizando o Filtro de Kalman (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5fdcd860-b5cd-4594-b0f6-55bffcbe3f6d/Janke_Rafael_Goulart.pdf -
NLM
Janke RG. Estimativa da localização de carros autônomos baseada na fusão de sensores IMU/GNSS utilizando o Filtro de Kalman [Internet]. 2024 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5fdcd860-b5cd-4594-b0f6-55bffcbe3f6d/Janke_Rafael_Goulart.pdf -
Vancouver
Janke RG. Estimativa da localização de carros autônomos baseada na fusão de sensores IMU/GNSS utilizando o Filtro de Kalman [Internet]. 2024 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5fdcd860-b5cd-4594-b0f6-55bffcbe3f6d/Janke_Rafael_Goulart.pdf
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