Desenvolvimento de um veículo aéreo quadrirotor com sistema de estabilização baseado no filtro de Kalman (2014)
- Authors:
- Autor USP: CALLEGARO, BRUNO FERNANDO MENDONÇA - EESC
- Unidade: EESC
- Subjects: AERONAVES NÃO TRIPULADAS; FILTROS DE KALMAN; SISTEMAS EMBUTIDOS
- Keywords: ARM architecture; Aeronaves não tripuladas; Arquitetura ARM; Drone; Embedded systems; Filtros de Kalman; Kalman filter; Quadcopter; Quadricoptero; Sistemas embarcados
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta um ambiente para o desenvolvimento de um veículo aéreo quadrirotor (quadricoptero) que utiliza a realimentação proveniente de uma unidade inercial composta de acelerômetro, giroscópio e magnetômetro, para desenvolvimento de um sistema de estabilização por meio de controladores discretos do tipo PID, provendo também mecanismos para controle do deslocamento do mesmo. Devido às características mecânicas do veículo e dos sensores, mostrou-se necessário o tratamento dos sinais provenientes da unidade inercial por meio de um filtro de Kalman para posteriores cálculos dos ângulos de Euler (Roll, Pitch e Yaw). O microcontrolador utilizado foi um STM32F407VG presente no kit de desenvolvimento STM32F4-Discovery, com todo o software desenvolvido compilado através da ferramenta "GNU toolchain from ARM Cortex-M & Cortex-R processors". Com o objetivo de permitir a análise dinâmica houve, conjuntamente, o desenvolvimento de uma unidade de telemetria baseada em LabVIEW½ para capturar, em tempo real, dados considerados relevantes para o processo, além de possibilitar a comparação destes com simulações realizadas através do pacote Simulink incluso no software Matlab½. Os resultados apresentados no texto atestam o êxito do trabalho de conclusão de curso
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2014
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ABNT
CALLEGARO, Bruno Fernando Mendonça. Desenvolvimento de um veículo aéreo quadrirotor com sistema de estabilização baseado no filtro de Kalman. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/ef96fddd-8971-42ff-bceb-e9a5efab908d/Callegaro_Bruno_Fernando_Mendonca.pdf. Acesso em: 26 mar. 2025. -
APA
Callegaro, B. F. M. (2014). Desenvolvimento de um veículo aéreo quadrirotor com sistema de estabilização baseado no filtro de Kalman (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/ef96fddd-8971-42ff-bceb-e9a5efab908d/Callegaro_Bruno_Fernando_Mendonca.pdf -
NLM
Callegaro BFM. Desenvolvimento de um veículo aéreo quadrirotor com sistema de estabilização baseado no filtro de Kalman [Internet]. 2014 ;[citado 2025 mar. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/ef96fddd-8971-42ff-bceb-e9a5efab908d/Callegaro_Bruno_Fernando_Mendonca.pdf -
Vancouver
Callegaro BFM. Desenvolvimento de um veículo aéreo quadrirotor com sistema de estabilização baseado no filtro de Kalman [Internet]. 2014 ;[citado 2025 mar. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/ef96fddd-8971-42ff-bceb-e9a5efab908d/Callegaro_Bruno_Fernando_Mendonca.pdf
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