Alcançando altas acelerações usando manipuladores paralelos planares: avaliação da contribuição da redundância cinemática no desempenho dinâmico (2014)
- Authors:
- Autor USP: SANTOS, JOÃO CAVALCANTI - EESC
- Unidade: EESC
- Subjects: CINEMÁTICA; ROBÓTICA
- Keywords: Dynamic model; Kinematic redundancy; Modelo dinâmico; Parallel manipulators; Redundância cinemática; Robótica paralela
- Language: Português
- Abstract: A arquitetura paralela vem se estabelecendo como um conceito promissor para o aperfeiçoamento do desempenho de manipuladores. Ainda assim, as contrapartidas impostas em configurações simples limitam excessivamente sua aplicação. Objetiva-se com este estudo analisar a contribuição da redundância cinemática na supressão destas contrapartidas e otimização das qualidades dinâmicas comparando simulações de versões redundantes com não redundantes. Foram desenvolvidos modelos cinemáticos e dinâmicos das configurações 3RRR e 3PRRR, proporcionando instrumentos para avaliação das exigências dos atuadores para diferentes percursos e habilidade de reconfiguração para evitar singularidades. Como conclusão, são apresentados dados numéricos contrastantes entre robôs planares não redundantes, redundantes com otimização off-line (atuadores suplementares estáticos durante a movimentação) e com otimização on-line
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2014
-
ABNT
SANTOS, João Cavalcanti. Alcançando altas acelerações usando manipuladores paralelos planares: avaliação da contribuição da redundância cinemática no desempenho dinâmico. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2014. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7b955d1d-15ec-4f62-9584-09b08facaa6a/SantosJoaoCavalcanti.pdf. Acesso em: 20 mar. 2025. -
APA
Santos, J. C. (2014). Alcançando altas acelerações usando manipuladores paralelos planares: avaliação da contribuição da redundância cinemática no desempenho dinâmico (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7b955d1d-15ec-4f62-9584-09b08facaa6a/SantosJoaoCavalcanti.pdf -
NLM
Santos JC. Alcançando altas acelerações usando manipuladores paralelos planares: avaliação da contribuição da redundância cinemática no desempenho dinâmico [Internet]. 2014 ;[citado 2025 mar. 20 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7b955d1d-15ec-4f62-9584-09b08facaa6a/SantosJoaoCavalcanti.pdf -
Vancouver
Santos JC. Alcançando altas acelerações usando manipuladores paralelos planares: avaliação da contribuição da redundância cinemática no desempenho dinâmico [Internet]. 2014 ;[citado 2025 mar. 20 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7b955d1d-15ec-4f62-9584-09b08facaa6a/SantosJoaoCavalcanti.pdf
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