Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial (2013)
- Authors:
- Autor USP: MOURA, RAFAEL SANTOS - EESC
- Unidade: EESC
- Subjects: GIRODINÂMICA; ORIENTAÇÃO ESPACIAL (PERCEPÇÃO)
- Keywords: Accelerometer; Acelerômetro; Giroscópio; Gyroscope.; IMU; MSP430; Orientação espacial; Spatial orientation
- Language: Português
- Abstract: Com o avanço das técnicas de construção de componentes eletromecânicos miniaturizados, vem se observando nos últimos anos a proliferação no mercado de dispositivos móveis com sensores de movimento. Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de orientação capaz de estimar continuamente sua inclinação e orientação espacial em relação à Terra. O sistema se baseia na leitura de sensores de aceleração e rotação através de um barramento SPI (Serial Peripheral Interface). As informações lidas dos sensores são processadas por um microcontrolador, responsável por calcular estimativas sobre a orientação atual do sistema. A orientação estimada é, então, transmitida a um computador, via protocolo UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter), onde é representada visualmente, por meio de vetores, ou utilizada para movimentar motores de estabilização fixados ao sistema. Observou-se que o sistema, quando usando apenas as leituras do acelerômetro, se comporta muito ruidosamente, e é sensível a translações no espaço. Ao se adicionar as leituras do giroscópio, o sistema apresenta resposta muito menos ruidosa, e se torna quase insensível a translações. Este trabalho obteve estimativas corretas das inclinações do sistema em relação ao eixo vertical de referência da Terra, sendo implementado um sistema de estabilização vertical de câmera
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2013
-
ABNT
MOURA, Rafael Santos. Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3b56884b-1f0b-42c9-bafc-41a4faf0636d/Moura_Rafael_Santos.pdf. Acesso em: 16 mar. 2025. -
APA
Moura, R. S. (2013). Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3b56884b-1f0b-42c9-bafc-41a4faf0636d/Moura_Rafael_Santos.pdf -
NLM
Moura RS. Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial [Internet]. 2013 ;[citado 2025 mar. 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3b56884b-1f0b-42c9-bafc-41a4faf0636d/Moura_Rafael_Santos.pdf -
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Moura RS. Desenvolvimento de um sistema de orientação espacial inercial [Internet]. 2013 ;[citado 2025 mar. 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/3b56884b-1f0b-42c9-bafc-41a4faf0636d/Moura_Rafael_Santos.pdf
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