Sistema de sensoriamento para localização de robô móvel autônomo

Sistema de sensoriamento para localização de robô móvel autônomo (2019)

Authors:
- Jeronymo, Pedro Virgilio Basílio
- Maciel, Carlos Dias (Orientador)
USP affiliated author: JERONYMO, PEDRO VIRGILIO BASÍLIO - EESC E ICMC
School: EESC E ICMC
Sigla do Departamento: SEL
Subjects: SENSORIAMENTO REMOTO; ROBÔS; SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL
Keywords: Sistema de navegação inercial; Fusão sensorial
Language: Português
Abstract: O objetivo deste TCC é iniciar o desenvolvimento de um sistema de localização para um Robô Móvel Autônomo. Através do projeto de um sistema de sensoriamento para o robô e da coleta de dados, foi realizada a análise de duas estratégias para resolver esse problema. A primeira estratégia é a implementação de um Sistema de Navegação Inercial, que independe de um modelo cinemático do robô. No entanto, essa estratégia se mostrou inviável, devido à rápida acumulação de erros sensoriais e ruído. A segunda estratégia utiliza um modelo cinemático do robô. Com dados odométricos e de orientação espacial, implementou-se o chamado Dead Reckoning, com resultados melhores, porém agora sofrendo de outra fonte de erros: a derrapagem das rodas. Com o desenvolvimento futuro de um sistema de movimentação para o robô que evite derrapagens, e utilizando-se fusão sensorial com outra fonte de localização, como um sensor de ultrassom, os erros na localização podem ser reduzidos e um sistema completo de localização pode ser implementado.
Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2019

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ABNT

JERONYMO, Pedro Virgilio Basílio. Sistema de sensoriamento para localização de robô móvel autônomo. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – , Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f5806026-e0d6-44c2-b922-fe7792e708d1/Jeronymo_Pedro_Virgilio_Basilio_tcc.pdf. Acesso em: 25 abr. 2024.
APA

Jeronymo, P. V. B. (2019). Sistema de sensoriamento para localização de robô móvel autônomo (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). , Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f5806026-e0d6-44c2-b922-fe7792e708d1/Jeronymo_Pedro_Virgilio_Basilio_tcc.pdf
NLM

Jeronymo PVB. Sistema de sensoriamento para localização de robô móvel autônomo [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 25 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f5806026-e0d6-44c2-b922-fe7792e708d1/Jeronymo_Pedro_Virgilio_Basilio_tcc.pdf
Vancouver

Jeronymo PVB. Sistema de sensoriamento para localização de robô móvel autônomo [Internet]. 2019 ;[citado 2024 abr. 25 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f5806026-e0d6-44c2-b922-fe7792e708d1/Jeronymo_Pedro_Virgilio_Basilio_tcc.pdf