Análise da aplicação de filtro de partículas a VANTs (2019)
- Authors:
- Autor USP: FREITAS, FABRÍCIO PEREIRA DE - EESC E ICMC
- Unidade: EESC E ICMC
- Sigla do Departamento: SSC
- Subjects: ROBÓTICA; REDES DE COMPUTADORES
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho consiste de um estudo quanto a viabilidade do uso de Filtros de Partículas aplicados ao contexto de navegabilidade de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs). Estimar o estado de um dispositivo é essencial quando se trata de tomada automatizada de decisões. No contexto de VANTs, esse estado normalmente é caracterizado pela posição, velocidade e orientação da aeronave. Entretanto, estimar o estado da aeronave durante o voo nem sempre é simples devido a fatores como ruído nas medidas dos sensores e forças externas ao sistema. Construiu-se um filtro capaz de fazer uso dos dados advindos de uma Unidade de Medida Inercial (IMU – Inertial Measurement Unit) bem como de um receptor de Sistema de Posicionamento Global (GPS – Global Positioning System) a fim de obter uma estimativa mais precisa do estado da aeronave e avaliar a viabilidade de tal filtro para fusão sensorial em navegação de VANTs. Foram realizadas simulações de voo utilizando-se de dados sensoriais de dispositivos IMU e receptores de GPS para estudar a capacidade do filtro de estimar corretamente o estado da aeronave quando utilizado como módulo de fusão de dados sensoriais.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2019
-
ABNT
FREITAS, Fabrício Pereira de. Análise da aplicação de filtro de partículas a VANTs. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – , Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/80945da2-cf5c-4105-ad14-5444351e069b/fabriciomonografiarevisada.pdf. Acesso em: 16 mar. 2025. -
APA
Freitas, F. P. de. (2019). Análise da aplicação de filtro de partículas a VANTs (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). , Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/80945da2-cf5c-4105-ad14-5444351e069b/fabriciomonografiarevisada.pdf -
NLM
Freitas FP de. Análise da aplicação de filtro de partículas a VANTs [Internet]. 2019 ;[citado 2025 mar. 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/80945da2-cf5c-4105-ad14-5444351e069b/fabriciomonografiarevisada.pdf -
Vancouver
Freitas FP de. Análise da aplicação de filtro de partículas a VANTs [Internet]. 2019 ;[citado 2025 mar. 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/80945da2-cf5c-4105-ad14-5444351e069b/fabriciomonografiarevisada.pdf
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