Desenvolvimento do controle de velocidade e posição para um robô móvel (2010)
- Authors:
- USP affiliated author: VERNINI, RODRIGO FERNANDES - EESC
- School: EESC
- Subjects: CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS; ROBÔS
- Keywords: Avanço de fase; Controller; Dynamic C; Lead-phase; RabbitCore; Robot; Robô; controlador
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho de conclusão de curso foi desenvolvido um controlador por avanço de fase para um robô móvel de pequeno porte que possui o módulo RCM4500W RabbitCore e um microprocessador Rabbit 4000. A programação, realizada através do software Dynamic C, permite o controle de velocidade e posição em malha fechada de dois motores, cada um responsável pelo acionamento de uma das duas rodas do robô. O modelo do motor foi identificado a partir de pontos gerados pelos encoders acoplados nas rodas do robô em resposta a uma entrada degrau de tensão aplicada nos motores. O acionamento de cada motor é realizado através de sinais de PWM e ponte H. Simulações do modelo e do controlador foram realizadas e os resultados obtidos com os controladores de velocidade e posição foram satisfatórios
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2010
-
ABNT
VERNINI, Rodrigo Fernandes. Desenvolvimento do controle de velocidade e posição para um robô móvel. 2010. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2010. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f57622b3-9274-433a-b755-a80d59277b9a/Vernini_Rodrigo_Fernandes.pdf. Acesso em: 12 maio 2024. -
APA
Vernini, R. F. (2010). Desenvolvimento do controle de velocidade e posição para um robô móvel (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f57622b3-9274-433a-b755-a80d59277b9a/Vernini_Rodrigo_Fernandes.pdf -
NLM
Vernini RF. Desenvolvimento do controle de velocidade e posição para um robô móvel [Internet]. 2010 ;[citado 2024 maio 12 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f57622b3-9274-433a-b755-a80d59277b9a/Vernini_Rodrigo_Fernandes.pdf -
Vancouver
Vernini RF. Desenvolvimento do controle de velocidade e posição para um robô móvel [Internet]. 2010 ;[citado 2024 maio 12 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f57622b3-9274-433a-b755-a80d59277b9a/Vernini_Rodrigo_Fernandes.pdf
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