Aprendizado por reforço aplicado a braço robótico em ambiente de simulação ROS (2025)
- Authors:
- Autor USP: ZAMPERETI, LIVIA DE OLIVEIRA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: NORMALIZAÇÃO DA DOCUMENTAÇÃO; DOCUMENTOS; LATEX (EDITOR DE TEXTO); DOCUMENTOS ELETRÔNICOS
- Keywords: abnTeX; Classe USPSC; Tese; Dissertação
- Language: Português
- Abstract: O uso e desenvolvimento de Inteligência Artificial (IA) têm crescido significativamente nas últimas décadas. Para que essa tecnologia possa estar presente na indústria é crucial que as Universidades estejam à frente nas pesquisas acadêmicas sobre o assunto. A indústria 4.0 que está se adaptando à tecnologia deve se beneficiar de estudos na área de aprendizado por reforço para aplicação em maquinários. Neste trabalho de conclusão de curso é desenvolvido um braço robótico em ambiente simulado ROS e Gazebo que tem como objetivo tocar seu end-effector em um bloco fixo. Para isso foram aplicadas duas abordagens de reinforcement learning, o algoritmo Q-Learning, e o algoritmo Deep Q-Learning, uma adaptação do primeiro com a utilização de redes neurais profundas. A dificuldade da aplicação se dá pela grande dimensionalidade de espaço de estados, uma vez que o robô possui 8 juntas, cada uma com uma contemplando um arco de 180º, totalizando 8 180 possíveis estados, e 5 possíveis ações discretas para cada junta, totalizando 40 possíveis ações. O resultado deste estudo demonstra que é possível utilizar essas abordagens para treinar máquinas complexas como braços robóticos, e que o ajuste adequado de hiperparâmetros pode contribuir para melhorias significativas no desempenho da aprendizagem.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2025
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ABNT
ZAMPERETI, Lívia de Oliveira e SILVA, Maíra Martins da. Aprendizado por reforço aplicado a braço robótico em ambiente de simulação ROS. 2025. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2025. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/188af519-015a-46c3-ae49-f76dac848438/Zampereti_L%C3%ADvia.pdf. Acesso em: 22 jan. 2026. -
APA
Zampereti, L. de O., & Silva, M. M. da. (2025). Aprendizado por reforço aplicado a braço robótico em ambiente de simulação ROS (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/188af519-015a-46c3-ae49-f76dac848438/Zampereti_L%C3%ADvia.pdf -
NLM
Zampereti L de O, Silva MM da. Aprendizado por reforço aplicado a braço robótico em ambiente de simulação ROS [Internet]. 2025 ;[citado 2026 jan. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/188af519-015a-46c3-ae49-f76dac848438/Zampereti_L%C3%ADvia.pdf -
Vancouver
Zampereti L de O, Silva MM da. Aprendizado por reforço aplicado a braço robótico em ambiente de simulação ROS [Internet]. 2025 ;[citado 2026 jan. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/188af519-015a-46c3-ae49-f76dac848438/Zampereti_L%C3%ADvia.pdf
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