Desenvolvimento de modelo de interação humano-exoesqueleto acionado por sinais EMG para reabilitação do movimento de flexão e extensão do joelho (2024)
- Authors:
- Autor USP: BORGONOVI, LUCA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: INTERAÇÃO HOMEM-MÁQUINA; BIOMECÂNICA; ROBÔS; REABILITAÇÃO; JOELHO
- Keywords: Modelo biomecânico.; Robôs vestíveis.
- Language: Português
- Abstract: O uso de modelos computacionais é de extrema importância para a Reabilitação Robótica, pois permite simular o comportamento dinâmico de um sistema antes da construção do dispositivo representado pelo modelo a ser simulado, garantindo seu desempenho seguro — característica essencial para o uso do instrumento em tratamentos fisioterapêuticos. Utilizando essa abordagem de modelagem de sistemas dinâmicos, este trabalho tem como objetivo apresentar e simular um modelo de interação humano-exoesqueleto para flexão e extensão do joelho equipado com uma órtese ativa, calculando o torque realizado pelo ser humano tendo sinais EMG como entradas. A importância deste trabalho está no desenvolvimento e na análise de um modelo biomecânico que leve em consideração aspectos biológicos do ser humano, com base em sinais EMG, ao invés de considerar um corpo humano como um sistema multicorpo sujeito apenas a torques, que é, por natureza, puramente mecânico. Para desenvolver relações biomecânicas, os sinais EMG são convertidos em ativações musculares e então torques exercidos pelos músculos. Estes requerem um modelo de interação, desenvolvido no software OpenSim, para obter as posições angulares do sistema durante o movimento. Por fim, a precisão do método de sinais EMG é comparada com outro método, mais tradicional, o da Dinâmica Inversa, e com dados experimentais coletados por sensores. A utilização de sinais EMG é eficaz na estimativa do comportamento dinâmico do movimento, mas os valores de torque derivados da Dinâmica Inversa são mais exatos.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
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ABNT
BORGONOVI, Luca. Desenvolvimento de modelo de interação humano-exoesqueleto acionado por sinais EMG para reabilitação do movimento de flexão e extensão do joelho. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c3ff5ed9-a185-4fb6-ba28-e3406a779bd0/Borgonovi_Luca.pdf. Acesso em: 22 abr. 2025. -
APA
Borgonovi, L. (2024). Desenvolvimento de modelo de interação humano-exoesqueleto acionado por sinais EMG para reabilitação do movimento de flexão e extensão do joelho (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c3ff5ed9-a185-4fb6-ba28-e3406a779bd0/Borgonovi_Luca.pdf -
NLM
Borgonovi L. Desenvolvimento de modelo de interação humano-exoesqueleto acionado por sinais EMG para reabilitação do movimento de flexão e extensão do joelho [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c3ff5ed9-a185-4fb6-ba28-e3406a779bd0/Borgonovi_Luca.pdf -
Vancouver
Borgonovi L. Desenvolvimento de modelo de interação humano-exoesqueleto acionado por sinais EMG para reabilitação do movimento de flexão e extensão do joelho [Internet]. 2024 ;[citado 2025 abr. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c3ff5ed9-a185-4fb6-ba28-e3406a779bd0/Borgonovi_Luca.pdf
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