Stability and passivity benchmarking for impedance control (2024)
- Authors:
- Autor USP: SHIMIZU, LETÍCIA IVAOKA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: BENCHMARKING; IMPEDÂNCIA ELÉTRICA; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE)
- Keywords: Medidas de performance em controladores
- Language: Inglês
- Abstract: Automação é uma área de estudo que cresce para além da indústria, atuado cada vez mais em conjunto com humanos ou em outras situações que requerem um alto nível de interação com o ambiente. Nesse sentido, o controle de força se apresenta como uma alternativa mais segura que o controle de posição, uma vez que permite ao sistema se adaptar às forças externas de contato. Um dos tipos de controle de força é o controle de impedância, que regula a dinâmica aparente do sistema através de uma malha de controle interna de força e uma malha externa de posição. Esta tese investiga como os parâmetros da malha interna afetam a passividade e estabilidade de um sistema de 1 GDL, através de simulação no software MatLab e experimentos na bancada IC2D. O atuador utilizado foi um PMLSM e o controlador de força um PID simples, cujos parâmetros foram variados para teste. Como resultado, foi obtida a Z-width, que consiste no intervalo de impedâncias em que o sistema permanece estável, tanto de forma experimental como em simulação. Observou-se que os sistemas com ganho derivativo tiveram um desempenho melhor, enquanto o ganho integrativo resultou em uma Z-width pequena. Ainda que os resultados simulacionais e experimentais não tenham sido tão próximos como desejado devido a simplificações no modelo e limitações no experimento, é possível notar um padrão de instabilidade para sistemas com baixo amortecimento e alta rigidez.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2024
-
ABNT
SHIMIZU, Letícia Ivaoka. Stability and passivity benchmarking for impedance control. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2024. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/2625a677-e6a8-4826-a47b-890efb757d32/Shimizu__Let%C3%ADcia_Ivaoka.pdf. Acesso em: 16 mar. 2025. -
APA
Shimizu, L. I. (2024). Stability and passivity benchmarking for impedance control (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/2625a677-e6a8-4826-a47b-890efb757d32/Shimizu__Let%C3%ADcia_Ivaoka.pdf -
NLM
Shimizu LI. Stability and passivity benchmarking for impedance control [Internet]. 2024 ;[citado 2025 mar. 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/2625a677-e6a8-4826-a47b-890efb757d32/Shimizu__Let%C3%ADcia_Ivaoka.pdf -
Vancouver
Shimizu LI. Stability and passivity benchmarking for impedance control [Internet]. 2024 ;[citado 2025 mar. 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/2625a677-e6a8-4826-a47b-890efb757d32/Shimizu__Let%C3%ADcia_Ivaoka.pdf
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