Sistema de mapeamento robótico para corpos móveis com redundância sensorial (2020)
- Authors:
- USP affiliated authors: BORDON, FILIPE QUERUBIM - EESC ; GOULART, DOUGLAS DELLACRUCI - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: ROBÓTICA; CINÉTICA
- Keywords: Movimentação autônoma.
- Language: Português
- Abstract: Mapeamento e localização simultâneas é uma técnica aplicada em robótica na qual se utiliza de sensores para se obter conhecimento do ambiente e da trajetória realizada por um robô móvel autônomo. Esta técnica também chamada de SLAM (sigla provinda de seu nome em inglês) e é comumente utilizada pelos entusiastas de robótica para diversas aplicações. Uma das técnicas de SLAM utilizada neste trabalho é a desenvolvida pela equipe Hector da Universidade Técnica de Darmstadt, que provê uma solução aplicada a apenas um sensor de medição de distância laser de linha garantindo uma solução rápida, eficiente e com pouca utilização de processamento de máquina (sendo premiada diversas vezes em torneios de robótica). Também utiliza-se aplicações que não necessitam apenas de sensores laser de linha para a realização do SLAM, uma dessas abordagens é a técnica utilizando o RTAB-Map que adiciona sensores como o KINECT e odômetros ao processo. Este trabalho visa a abordagem dessas aplicações, onde se utiliza mais de um sensor para realizar tais técnicas, utilizando-se da redundância de sensores e assim fornecendo uma visão de quais abordagens adotadas possam possuir um efeito vantajoso ou desvantajoso para possíveis aplicações futuras que tenha como objetivo a utilização de diversos sensores para SLAM aplicado à robótica. Este trabalho apresenta a utilização do mapeamento com a técnica desenvolvida pelo time Hector extendida para mais de um sensor laser e também utilizando o RTAB-Map com dois sensores laser e KINECT.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2020
-
ABNT
BORDON, Filipe Querubim e GOULART, Douglas Dellacruci. Sistema de mapeamento robótico para corpos móveis com redundância sensorial. 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2020. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/02877f6e-c47f-4d46-bd62-c11ffb467a5f/Goulart_Douglas_Dellacruci___Bordon_Filipe_Querubim.pdf. Acesso em: 26 mar. 2025. -
APA
Bordon, F. Q., & Goulart, D. D. (2020). Sistema de mapeamento robótico para corpos móveis com redundância sensorial (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/02877f6e-c47f-4d46-bd62-c11ffb467a5f/Goulart_Douglas_Dellacruci___Bordon_Filipe_Querubim.pdf -
NLM
Bordon FQ, Goulart DD. Sistema de mapeamento robótico para corpos móveis com redundância sensorial [Internet]. 2020 ;[citado 2025 mar. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/02877f6e-c47f-4d46-bd62-c11ffb467a5f/Goulart_Douglas_Dellacruci___Bordon_Filipe_Querubim.pdf -
Vancouver
Bordon FQ, Goulart DD. Sistema de mapeamento robótico para corpos móveis com redundância sensorial [Internet]. 2020 ;[citado 2025 mar. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/02877f6e-c47f-4d46-bd62-c11ffb467a5f/Goulart_Douglas_Dellacruci___Bordon_Filipe_Querubim.pdf
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