Planejamento de caminho para veículo autônomo articulado (2020)
- Authors:
- Autor USP: FUJII, VICTORIA SAYURI SEKIMURA - EESC
- Unidade: EESC
- Sigla do Departamento: SEL
- Subjects: VEÍCULOS AUTÔNOMOS; PLANEJAMENTO DE TRANSPORTES; CINEMÁTICA; COLISÕES
- Keywords: Veículo articulado.
- Language: Português
- Abstract: Considerando o contexto atual da era da tecnologia em que veículos autônomos circulando nas estradas já se tornaram cenas da realidade em diversos países, sabe-se que um grande passo como este consolidou-se graças às inúmeras pesquisas realizadas no ramo para conseguir aprimorar e garantir a segurança, viabilidade e eficiência dos veículos inteligentes. Neste trabalho, dessa forma, buscou-se explorar os conceitos acerca do planejamento de caminho para veículos articulados, a partir dos quais foi possível compreender determinadas técnicas relacionadas à implementação deste planejamento para estudos de caso simples, focando no veículo autônomo articulado. Esta espécie de veículo apresenta em sua mobilidade determinadas dificuldades e restrições em virtude de suas grandes dimensões e da característica de possuir mais de um componente em sua estrutura. Peculiaridades essas que tornam o seu planejamento de caminho mais complexo. Logo, o trabalho envolvido na concretização de um algoritmo de planejamento de caminho para um veículo articulado abordou conceitos sobre modelagens cinemáticas do veículo de estudo e sobre métodos e tipos de planejamento de caminho apropriados que existem na literatura. Tendo em vista que há diversas bibliotecas de programação desenvolvidas, em linguagens como C++, especificamente para realizar de maneira eficiente tal implementação, estudaram-se também duas bibliotecas que foram fundamentais para o desenvolvimento deste projeto: OMPL e FCL. Através da compatibilidade destas, o planejamento foi construído para simular determinadas situações comuns para veículos, como estacionamento e passagem estreita, analisando, com isso, a atuação de diferentes planejadores disponíveis e a influência de parâmetros relacionados ao veículo no resultado final.
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2020
-
ABNT
FUJII, Victoria Sayuri Sekimura. Planejamento de caminho para veículo autônomo articulado. 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2020. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e717c4ea-d6ee-4f72-a985-cdc4cd6a0c6b/Fujii_Victoria_Sayuri_Sekimura.pdf. Acesso em: 19 mar. 2025. -
APA
Fujii, V. S. S. (2020). Planejamento de caminho para veículo autônomo articulado (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e717c4ea-d6ee-4f72-a985-cdc4cd6a0c6b/Fujii_Victoria_Sayuri_Sekimura.pdf -
NLM
Fujii VSS. Planejamento de caminho para veículo autônomo articulado [Internet]. 2020 ;[citado 2025 mar. 19 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e717c4ea-d6ee-4f72-a985-cdc4cd6a0c6b/Fujii_Victoria_Sayuri_Sekimura.pdf -
Vancouver
Fujii VSS. Planejamento de caminho para veículo autônomo articulado [Internet]. 2020 ;[citado 2025 mar. 19 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e717c4ea-d6ee-4f72-a985-cdc4cd6a0c6b/Fujii_Victoria_Sayuri_Sekimura.pdf
Download do texto completo
| Tipo | Nome | Link | |
|---|---|---|---|
 |
Fujii_Victoria_Sayuri_Sek... | Direct link |
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
