Estimação de posição e velocidade de um alvo móvel terrestre utilizando câmera embarcada em UAV (2012)
- Authors:
- Autor USP: COLOMBO, ÉRIC LINARES - EESC E ICMC
- Unidade: EESC E ICMC
- Subjects: FILTROS DE KALMAN; PROCESSAMENTO DE IMAGENS; VISÃO COMPUTACIONAL
- Keywords: Cinemática direta; Direct kinematics; Image processing; Kalman filter; Unmaned aerial vehicle.; Veículo aéreo não tripulado; Vision computing
- Language: Português
- Abstract: Processamento de imagens é uma forma de manipulação dos dados de uma imagem que utiliza algoritmos de computadores afim de extrair informações úteis, de acordo com o desejado para cada aplicação. Sua utulização está sendo cada vez mais difundida na área de visão computacional, principalmente devido ao avanço do poder de processamento dos computadores modernos. É uma ferramenta muito poderosa mas que demanda um alto custo computacional, principalmente para aplicações de tempo real, como é o caso de UAVs. Um veículo aéreo não tripulado (UAV - Unmaned Aerial Vehicle) é um sistema robótico que possui navegação autônoma controlada a partir dos dados obtidos de seus sensores. Sua área principal de aplicação é a industria militar, mas ultimamente tem ganhado destaque sua aplicação na agricultura, principalmente na agricultura de precisão. Porém, os valores obtidos pelos sensores podem muitas vezes serem contaminados com erros e imprecisões que causam uma variância grande das medidas obtidas. Para isso, utiliza-se o filtro de Kalman, que é um estimador utilizado para gerar resultados que tendam a se aproximar dos valores reais das grandezas medidas pelos sensores. O objetivo desse trabalho é criar um sistema de localização de um alvo terrestre a partir das informações de uma câmera embarcada em um UAV, baseado em visão computacional, para que seja possível determinar a posição e a velocidade do alvo utilizando apenas a imagem proveniente da câmera embarcada
- Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2012
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ABNT
COLOMBO, Éric Linares. Estimação de posição e velocidade de um alvo móvel terrestre utilizando câmera embarcada em UAV. 2012. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – , Universidade de São Paulo, São Carlos, 2012. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/129d8292-8705-45a8-b459-f25d4ab00614/Colombo_Eric_Linares.pdf. Acesso em: 27 mar. 2025. -
APA
Colombo, É. L. (2012). Estimação de posição e velocidade de um alvo móvel terrestre utilizando câmera embarcada em UAV (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). , Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/129d8292-8705-45a8-b459-f25d4ab00614/Colombo_Eric_Linares.pdf -
NLM
Colombo ÉL. Estimação de posição e velocidade de um alvo móvel terrestre utilizando câmera embarcada em UAV [Internet]. 2012 ;[citado 2025 mar. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/129d8292-8705-45a8-b459-f25d4ab00614/Colombo_Eric_Linares.pdf -
Vancouver
Colombo ÉL. Estimação de posição e velocidade de um alvo móvel terrestre utilizando câmera embarcada em UAV [Internet]. 2012 ;[citado 2025 mar. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/129d8292-8705-45a8-b459-f25d4ab00614/Colombo_Eric_Linares.pdf
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