Um estudo sobre a performance de controladores PID e SMC em robôs omnidirecionais com mais de uma malha

Um estudo sobre a performance de controladores PID e SMC em robôs omnidirecionais com mais de uma malha (2018)

Authors:
- Furlan, Murilo da Silva
- Silva, Ivan Nunes da (Orientador)
Autor USP: FURLAN, MURILO DA SILVA - EESC
Unidade: EESC
Subjects: CONTROLADORES DIGITAIS; ROBÓTICA; SIMULINK; SISTEMAS DE CONTROLE
Keywords: Controller; Double loop; Malha dupla; PID; Robotics; Robótica; Simulink; Sliding mode
Language: Português
Abstract: Os sistemas de controle tem se mostrado indispensável para o campo da robótica. Com diversos estudos nessa área, muitas arquiteturas de controle e formas de ajustá-las foram desenvolvidas. No entanto, com muitas maneiras de fazer um controlador, surgiu a necessidade de compará-las e escolher um controlador melhor para a aplicação desejada. O objetivo deste trabalho é implementar um SMC e comparar com quatro controladores PID usados no Warthog Robotics em um sistema com duas malhas, através de um método objetivo de comparação. Foram utilizadas métricas como overshoot, rise time, ITAE e ISE, implementadas no MatLab. Um dos resultados mais importantes, foi descobrir que o controlador com filtro derivativo tem o melhor desempenho entre eles, para essa aplicação. Foi possível concluir que a metodologia utilizada para comparar esses controladores funcionou bem e pode ser replicada
Imprenta:
- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2018

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ABNT

FURLAN, Murilo da Silva. Um estudo sobre a performance de controladores PID e SMC em robôs omnidirecionais com mais de uma malha. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/74c6e68e-fc7c-46e6-af62-bec3775761b2/Furlan_Murilo_da_Silva_TCC.pdf. Acesso em: 15 mar. 2025.
APA

Furlan, M. da S. (2018). Um estudo sobre a performance de controladores PID e SMC em robôs omnidirecionais com mais de uma malha (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/74c6e68e-fc7c-46e6-af62-bec3775761b2/Furlan_Murilo_da_Silva_TCC.pdf
NLM

Furlan M da S. Um estudo sobre a performance de controladores PID e SMC em robôs omnidirecionais com mais de uma malha [Internet]. 2018 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/74c6e68e-fc7c-46e6-af62-bec3775761b2/Furlan_Murilo_da_Silva_TCC.pdf
Vancouver

Furlan M da S. Um estudo sobre a performance de controladores PID e SMC em robôs omnidirecionais com mais de uma malha [Internet]. 2018 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/74c6e68e-fc7c-46e6-af62-bec3775761b2/Furlan_Murilo_da_Silva_TCC.pdf