Implementação de controlador iLQR em braço robótico com quatro graus de liberdade: estudo da função custo, linearização de trajetória e convergência (2019)
- Authors:
- Autor USP: DZAK, CHOI WANG - EESC
- Unidade: EESC
- Subjects: PRÓTESES ORTOPÉDICAS; ROBÓTICA
- Keywords: Braço robótico; Optimal control; Robotic arm
- Language: Português
- Abstract: O regulador quadrático linear iterativo (iLQR) é implementado em um braço robótico para se investigar as vantagens e desvantagens do seu uso em uma aplicação genérica. Afinal, braços robóticos são amplamente utilizado e a sua dinâmica, apesar da complexidade matemática, é simples se comparado com outros modelos da literatura, como robôs humanoides. É também um tipo de robô frequentemente utilizado devido a sua versatilidade e, consequentemente, bastante estudado sob a ótica da cinemática inversa. O presente trabalho investiga, então, uma diferente perspectiva, preterindo modelos mecânicos e associando ao modelo uma função custo. Assim, um modelo é desenvolvido no Framework de Modelagem e Simulação de Sistemas Dinâmicos MuJoCo e, ao mesmo tempo, o algoritmo iLQR e as ferramentas matemáticas necessárias também são implementados. Em seguida, estuda-se o algoritmo em si, analisando o significado físico da função custo e as condições de convergência do método. Assim, foi possível verificar a dependência da distância do objetivo, avaliar uma possível paralelização e a possibilidade da implementação do algoritmo iLQR em situações reais, levando em conta desempenho e o cumprimento do objetivo
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- Publisher place: São Carlos
- Date published: 2019
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ABNT
DZAK, Choi Wang. Implementação de controlador iLQR em braço robótico com quatro graus de liberdade: estudo da função custo, linearização de trajetória e convergência. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f837d894-4a87-422f-aa71-cb4ca46ad5e6/Dzak_Choi_TCC.pdf. Acesso em: 21 mar. 2025. -
APA
Dzak, C. W. (2019). Implementação de controlador iLQR em braço robótico com quatro graus de liberdade: estudo da função custo, linearização de trajetória e convergência (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f837d894-4a87-422f-aa71-cb4ca46ad5e6/Dzak_Choi_TCC.pdf -
NLM
Dzak CW. Implementação de controlador iLQR em braço robótico com quatro graus de liberdade: estudo da função custo, linearização de trajetória e convergência [Internet]. 2019 ;[citado 2025 mar. 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f837d894-4a87-422f-aa71-cb4ca46ad5e6/Dzak_Choi_TCC.pdf -
Vancouver
Dzak CW. Implementação de controlador iLQR em braço robótico com quatro graus de liberdade: estudo da função custo, linearização de trajetória e convergência [Internet]. 2019 ;[citado 2025 mar. 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f837d894-4a87-422f-aa71-cb4ca46ad5e6/Dzak_Choi_TCC.pdf
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