Desenvolvimento de perna robótica bioinspirada (2021)
- Authors:
- USP affiliated author: ROCHA, PALOMA RODRIGUES - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: BIOENGENHARIA; BIOMECÂNICA; ROBÓTICA; PESSOAS COM DEFICIÊNCIA FÍSICA; MEMBROS INFERIORES
- Language: Português
- Abstract: Segundo a Organização Mundial de Saúde, a população idosa está aumentando, resultando em uma quantidade maior de pessoas afetadas por deficiências. No cenário brasileiro, em que já há um quarto da população com algum tipo de deficiência, e quase um décimo com deficiência motora, torna-se crucial o investimento em tecnologias voltadas para a melhora da qualidade de vida desta população. Já existem tecnologias assistivas como por exemplo a cadeira de rodas, porém, mesmo após anos de otimizações com avanços tecnológicos, estas soluções ainda possuem limitações. Para ultrapassar estes limites devem ser utilizadas novas concepções iniciais nos projetos, conceitos tais como bioinspiração, bioengenharia e antropomorfia. A aplicação destes temas permite desenvolver exoesqueletos e membros robóticos, que, apesar de serem promissoras soluções, representam um grande desafio. Dois desafios em exoesqueletos são a minimização de massa inercial e o longo ciclo de projeto, uma vez que são necessários testes em seres humanos. Realocar os atuadores para posições que forneçam mais conforto ao usuário além de permitir um funcionamento mais biomimético é essencial, isso pode ser realizado por meio de atuação remota com cabos bowden. Além disso, para auxiliar no segundo desafio, uma perna artificial pode ser usada para auxiliar e acelerar o desenvolvimento de um exoesqueleto, como o que está em produção no Laboratório de Biomecatrônica da USP, substituindo o ser humano nas etapas de testes e nas validações iniciais. Assim, este projeto buscou desenvolver um membro inferior robótico antropomórfico, que poderá ser adaptado para ser uma prótese, e que utilizou de conceitos de bioinspiração, antropomorfia e atuação remota. Análises da antropomorfia e da dinâmica da marcha humana foram realizadas para desenvolver um modelomecânico que fosse capaz de reproduzir uma perna, tanto em funcionalidade quanto no biomimetismo da forma e características de uma perna real. Além disso, foi estudado e desenvolvido a modelagem de uma marcha bípede, um algoritmo de trajetória e um controle das juntas para validar a perna em um cenário de caminhada. Este projeto se encerra com a perna robótica bioinspirada validada e pronta para ser fabricada no mestrado que dará seguimento à este trabalho.
- Imprenta:
-
ABNT
ROCHA, Paloma Rodrigues. Desenvolvimento de perna robótica bioinspirada. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2021. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/da7ed3cb-c996-4630-b4b5-92ce1066d77a/PALOMA%20RODRIGUES%20ROCHA%20TCC21.pdf. Acesso em: 26 abr. 2024. -
APA
Rocha, P. R. (2021). Desenvolvimento de perna robótica bioinspirada (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/da7ed3cb-c996-4630-b4b5-92ce1066d77a/PALOMA%20RODRIGUES%20ROCHA%20TCC21.pdf -
NLM
Rocha PR. Desenvolvimento de perna robótica bioinspirada [Internet]. 2021 ;[citado 2024 abr. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/da7ed3cb-c996-4630-b4b5-92ce1066d77a/PALOMA%20RODRIGUES%20ROCHA%20TCC21.pdf -
Vancouver
Rocha PR. Desenvolvimento de perna robótica bioinspirada [Internet]. 2021 ;[citado 2024 abr. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/da7ed3cb-c996-4630-b4b5-92ce1066d77a/PALOMA%20RODRIGUES%20ROCHA%20TCC21.pdf
Download do texto completo
| Tipo | Nome | Link | |
|---|---|---|---|
 |
PALOMA RODRIGUES ROCHA TC... | Direct link |
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
