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Trabalho de conclusao de curso - tcc

Controle de um navio autônomo para contramedidas de minagem utilizando o MOOS-IVP (2021)

  • Authors:
  • Autor USP: CALDAS, LUIZ HENRIQUE SOUZA - EP
  • Unidade: EP
  • Sigla do Departamento: PMR
  • Subjects: NAVIOS; CONTROLADORES PROGRAMÁVEIS; FILTROS DE KALMAN; ALGORITMOS GENÉTICOS; COLISÃO MARÍTIMA
  • Language: Português
  • Abstract: Este trabalho consiste na implementação de um controlador para um navio autônomo de contramedidas de minagem baseado na arquitetura GNC(Guidance-Navigation-Control ) utilizando o framework MOOS-IvP. Foi implementado para o sistema de controle um controlador do tipo PID e para o sistema de navegação um Filtro Estendido de Kalman. Para o sistema de governo, foi utilizado um módulo nativo do MOOS-IvP, capaz de calcular o rumo e a velocidade necessários para que o navio atinja os pontos desejados, além de já ter dentro dele um algoritmo de prevenção a colisão implementado. Para validar o controlador foi implementada uma interface com o simulador de manobras de navios do Tanque de Provas Numérico da Universidade de São Paulo (TPN-USP). Foi implementada também uma interface com o algoritmo de Posicionamento Dinâmico utilizado pelo TPNUSP. Além disso, para o planejamento das missões do navio autônomo, foi implementada uma interface gráfica para facilitar a configuração do controlador. Nesta interface gráfica também foi implementado um algoritmo genético para gerar o trajeto do navio de forma otimizada, com o menor caminho possível sem colidir com obstáculos.
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    Versão Publicada LUIS HENRIQUE SOUZA CALDA... Direct link
    How to cite
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    • ABNT

      CALDAS, Luiz Henrique Souza. Controle de um navio autônomo para contramedidas de minagem utilizando o MOOS-IVP. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2021. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/163b23ff-9638-402a-bd55-91250a044375/LUIS%20HENRIQUE%20SOUZA%20CALDAS%20TCC21.pdf. Acesso em: 21 mar. 2025.

    • APA

      Caldas, L. H. S. (2021). Controle de um navio autônomo para contramedidas de minagem utilizando o MOOS-IVP (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/163b23ff-9638-402a-bd55-91250a044375/LUIS%20HENRIQUE%20SOUZA%20CALDAS%20TCC21.pdf

    • NLM

      Caldas LHS. Controle de um navio autônomo para contramedidas de minagem utilizando o MOOS-IVP [Internet]. 2021 ;[citado 2025 mar. 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/163b23ff-9638-402a-bd55-91250a044375/LUIS%20HENRIQUE%20SOUZA%20CALDAS%20TCC21.pdf

    • Vancouver

      Caldas LHS. Controle de um navio autônomo para contramedidas de minagem utilizando o MOOS-IVP [Internet]. 2021 ;[citado 2025 mar. 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/163b23ff-9638-402a-bd55-91250a044375/LUIS%20HENRIQUE%20SOUZA%20CALDAS%20TCC21.pdf

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