Projeto de controlador fuzzy para robô manipulador (2008)
- Authors:
- Autor USP: MIURA, RODRIGO TAKESHI DA SILVA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PME
- Subjects: ROBÔS; CONTROLE AUTOMÁTICO; LÓGICA FUZZY
- Language: Português
- Abstract: O objetivo deste trabalho é projetar um controlador fuzzy para um robô manipulador de dois graus de liberdade, obtendo controle de posição e trajetória. A construção de um sistema de controle fuzzy é baseada na idéia de se incorporar experiência ou conhecimento especialista de um operador humano ou do projetista visando obter a melhor estratégia de controle. Foi construído um algoritmo de controle no qual a capacidade de controlar o sistema foi inserida no controlador através de um conjunto de regras de inferência As ações de controle são selecionadas a partir deste conjunto de regras utilizando lógica fuzzy. O controlador trabalha apoiado em um sistema de simulação da dinâmica de operação do robô manipulador. Um controlador foi desenvolvido e feitas simulações do controle de posição e de trajetória do sistema. Os resultados obtidos com o controlador projetado, apresentados ao longo do texto, mostram que os objetivos propostos foram atingidos.
- Imprenta:
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ABNT
MIURA, Rodrigo Takeshi da Silva. Projeto de controlador fuzzy para robô manipulador. 2008. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/2ddc303c-a49c-411c-b6d4-3ba7765b86ff/RODRIGO%20TAKESHI%20DA%20SILVA%20MIURA%20PME08.pdf. Acesso em: 27 mar. 2025. -
APA
Miura, R. T. da S. (2008). Projeto de controlador fuzzy para robô manipulador (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/2ddc303c-a49c-411c-b6d4-3ba7765b86ff/RODRIGO%20TAKESHI%20DA%20SILVA%20MIURA%20PME08.pdf -
NLM
Miura RT da S. Projeto de controlador fuzzy para robô manipulador [Internet]. 2008 ;[citado 2025 mar. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/2ddc303c-a49c-411c-b6d4-3ba7765b86ff/RODRIGO%20TAKESHI%20DA%20SILVA%20MIURA%20PME08.pdf -
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