Utilização de técnicas de identicação de sistemas aplicadas a veículos aéreos não tripulados (VANTs) (2007)
- Authors:
- USP affiliated author: OLIVEIRA, THOMAS DAVID SERAFINI DE - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PME
- Subjects: AERONAVES; IDENTIFICAÇÃO DE SISTEMAS
- Language: Português
- Abstract: O controle e simulação de veículos não tripulados exigem uma modelagem matemática da sua dinâmica, na qual intervêm parâmetros determinados experimentalmente. Os dados experimentais apresentam imprecisões devido a incertezas dos equipamentos de medição e perturbações aleatórias do ambiente. Este trabalho busca estudar e aplicar técnicas que permitam um melhor aproveitamento das informações disponibilizadas pelos experimentos para a determinação dos parâmetros do sistema e aperfeiçoamento da modelagem dinâmica. Inicia-se pela dedução das equações do movimento e a linearização da dinâmica do veículo. Expõem-se o signi cado físico das derivadas de estabilidade. São analisados os modos próprios do movimento da aeronave (fugóide, de período curto, espiral, rolamento e Dutch roll ). O problema da identi cação de sistemas é abordado com a de nição de uma função custo pelo Método do Mínimos Quadrados (MMQ) e pelo Método da Máxima Verossimilhança (ML). Técnicas de minimização são revistas. Apresenta-se uma breve revisão bibliográ ca de manobras de entrada utilizadas. As técnicas estudadas são aplicadas a um simulador em MATLAB do veículo VANT Apoena I, da empresa XMobots Sistemas Robóticos LTDA, desenvolvido em parceria com o Laboratório de Veículos Não Tripulados do Departamento de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos da EPUSP. Analisam-se os fenômenos que di cultam a correta identi cação das derivadas de estabilidade (erros de modelagem e ruídos de medida), acrescentado-os um a um nos experimentos. Por m, os resultados obtidos são apresentados, comparados e discutidos.
- Imprenta:
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ABNT
OLIVEIRA, Thomas David Serafini de. Utilização de técnicas de identicação de sistemas aplicadas a veículos aéreos não tripulados (VANTs). 2007. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/dd0c0e30-e852-4840-91bb-7b3d8600ca66/THOMAS%20DAVID%20SERAFINI%20DE%20OLIVEIRA%20PME07.pdf. Acesso em: 26 abr. 2024. -
APA
Oliveira, T. D. S. de. (2007). Utilização de técnicas de identicação de sistemas aplicadas a veículos aéreos não tripulados (VANTs) (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/dd0c0e30-e852-4840-91bb-7b3d8600ca66/THOMAS%20DAVID%20SERAFINI%20DE%20OLIVEIRA%20PME07.pdf -
NLM
Oliveira TDS de. Utilização de técnicas de identicação de sistemas aplicadas a veículos aéreos não tripulados (VANTs) [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/dd0c0e30-e852-4840-91bb-7b3d8600ca66/THOMAS%20DAVID%20SERAFINI%20DE%20OLIVEIRA%20PME07.pdf -
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Oliveira TDS de. Utilização de técnicas de identicação de sistemas aplicadas a veículos aéreos não tripulados (VANTs) [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 26 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/dd0c0e30-e852-4840-91bb-7b3d8600ca66/THOMAS%20DAVID%20SERAFINI%20DE%20OLIVEIRA%20PME07.pdf
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