Modelo dinâmico de um mecanismo paralelo de três graus de liberdade (2011)
- Authors:
- Autor USP: ORSINO, RENATO MAIA MATARAZZO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PME
- Subjects: ENGENHARIA MECÂNICA; DINÂMICA; ROBÓTICA; MECANISMOS
- Language: Português
- Abstract: O objetivo deste projeto é descrever uma metodologia para o desenvolvimento de modelos dinâmicos de um sistema mecânico multicorpos onde os principais efeitos dinâmicos são inércia, atritos nas juntas, elasticidade dos corpos (incluída como efeito a parâmetros concentrados) e forças e torques provenientes dos atuadores do sistema. Os métodos de Lagrange e de Kane para a obtenção de equações diferenciais para estes sistemas mecânicos são discutidos, comparados e os procedimentos para a aplicação destes métodos para a obtenção de modelos matemáticos são descritos. Utilizando o método das transformações homogêneas na análise cinemática é possível aplicar estes modelos para a realização de simulações dinâmicas diretas e inversas. Esta metodologia é aplicada para a modelagem de um mecanismo dinâmico paralelo com três graus de liberdade, e simulações são feitas utilizando parâmetros físicos obtidos a partir de alguns experimentos feitos com um protótipo do mecanismo (também descritos neste relatório). Finalmente, alguns dos principais resultados e algumas possíveis aplicações do modelo são discutidas.
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ABNT
ORSINO, Renato Maia Matarazzo. Modelo dinâmico de um mecanismo paralelo de três graus de liberdade. 2011. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2011. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/759309bb-7409-4eb5-8125-d1853fcdde4b/RENATO%20MAIA%20MATARAZZO%20ORSINO%20PME11.pdf. Acesso em: 23 mar. 2025. -
APA
Orsino, R. M. M. (2011). Modelo dinâmico de um mecanismo paralelo de três graus de liberdade (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/759309bb-7409-4eb5-8125-d1853fcdde4b/RENATO%20MAIA%20MATARAZZO%20ORSINO%20PME11.pdf -
NLM
Orsino RMM. Modelo dinâmico de um mecanismo paralelo de três graus de liberdade [Internet]. 2011 ;[citado 2025 mar. 23 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/759309bb-7409-4eb5-8125-d1853fcdde4b/RENATO%20MAIA%20MATARAZZO%20ORSINO%20PME11.pdf -
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Orsino RMM. Modelo dinâmico de um mecanismo paralelo de três graus de liberdade [Internet]. 2011 ;[citado 2025 mar. 23 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/759309bb-7409-4eb5-8125-d1853fcdde4b/RENATO%20MAIA%20MATARAZZO%20ORSINO%20PME11.pdf
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