Desenvolvimento do protótipo de um robô de cinemática paralela para usinagem 2d com uma barra de ancoragem (2007)
- Authors:
- Autor USP: HARTMANN, VÍTOR NEVES - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; USINAGEM; DESENVOLVIMENTO DE TECNOLOGIA
- Language: Português
- Abstract: Tradicionalmente, em aplicações industriais predominam robôs cujas arquiteturas correspondem a estruturas cinemáticas seriais, ou seja, seus atuadores e peças movidas são dispostos em série, um após o outro, formando uma única cadeia cinemática aberta, de modo a posicionar o órgão terminal, a parte do robô que comumente contêm uma garra ou um eletrodo de solda. Entretanto, estes robôs apresentam desempenho insatisfatório em aplicações que demandem precisão, rigidez, alta freqüência natural e baixo tempo de ciclo. Devido a estes fatores, tanto a comunidade acadêmica como industrial têm manifestado um interesse crescente pela utilização de um outro tipo de estrutura cinemática, denominada paralela, que se caracteriza pela presença de várias cadeias cinemáticas independentes, atuando de forma paralela e simultânea sobre o órgão terminal. Esta arquitetura nãoconvencional apresenta, potencialmente, uma série de vantagens, como: alta rigidez, leveza, rapidez, precisão e alta capacidade de carga. No entanto, existe uma série de problemas abertos que necessitam de uma investigação mais profunda, de modo a garantir que essa mudança de tendência venha a ser implementada com eficácia. O objetivo desta pesquisa é desenvolver um protótipo de arquitetura paralela que apresente maior rigidez se comparado com os robôs paralelos tradicionais. Esse aumento na rigidez se daria pela introdução de uma barra de ancoragem ativa, de forma que a estrutura final apresente 3 (três) atuadores operando em conjunto. Sendo assim, serão empregados três membros, todos ativos, formando uma estrutura cinemática redundante com mobilidade igual a 2. O desempenho operacional do protótipo será avaliado mediante a realização de ensaios experimentais que permitam a identificação da sua precisão de posicionamento nos seus eixos de movimentação, bem como a caracterização da qualidade da peça usinada.
- Imprenta:
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ABNT
HARTMANN, Vitor Neves. Desenvolvimento do protótipo de um robô de cinemática paralela para usinagem 2d com uma barra de ancoragem. 2007. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7e7f55e5-22c5-4d82-a5f6-6e660cf3940d/VITOR%20NEVES%20HARTMANN%20PMR07.pdf. Acesso em: 15 mar. 2025. -
APA
Hartmann, V. N. (2007). Desenvolvimento do protótipo de um robô de cinemática paralela para usinagem 2d com uma barra de ancoragem (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7e7f55e5-22c5-4d82-a5f6-6e660cf3940d/VITOR%20NEVES%20HARTMANN%20PMR07.pdf -
NLM
Hartmann VN. Desenvolvimento do protótipo de um robô de cinemática paralela para usinagem 2d com uma barra de ancoragem [Internet]. 2007 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7e7f55e5-22c5-4d82-a5f6-6e660cf3940d/VITOR%20NEVES%20HARTMANN%20PMR07.pdf -
Vancouver
Hartmann VN. Desenvolvimento do protótipo de um robô de cinemática paralela para usinagem 2d com uma barra de ancoragem [Internet]. 2007 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7e7f55e5-22c5-4d82-a5f6-6e660cf3940d/VITOR%20NEVES%20HARTMANN%20PMR07.pdf
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