Desenvolvimento de filtro de Kalman on-line com requisitos tempo-real para a navegação de Vants (2007)
- Authors:
- USP affiliated author: ZANONI, FÁBIO DORO - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subject: FILTROS DE KALMAN
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho tem por objetivo o estudo, a implementação e os testes de bancada e de campo de técnica de calculo computacional com requisitos de tempo real das equações de RICCATI utilizadas no filtro de Kalman. Outro propósito deste trabalho é o estudo e a implementação da determinação de parâmetros modelos do filtro, principalmente as covariâncias dos sensores e do processo. Para isto, há a necessidade de se estudar o filtro de Kalman visando sua utilização no Veículo Aéreo Autônomo (UAV) e sua implementação no MATLAB, levando-se em conta alguns cuidados que se deve tomar ao utilizálo. Este filtro é freqüentemente usado para combinar dados obtidos de diferentes sensores em uma estimativa estatisticamente ótima e devido a isto ele utilizado no UAV para definir a sua posição, atitude e taxa de rotação. Mas para que se possa utilizá-lo com este objetivo há a necessidade de aplicá-lo em tempo real, para sua utilização durante o vôo do veículo. Conseqüentemente surgiu a necessidade de se estudar as principais características do Sistema de Tempo Real. A princípio utilizará o código desenvolvido no MATLAB para criar o código em tempo real e para isto utilizaremos Rhapsody, que a partir do modelo em MATLAB, torna possível gerar um código em C++ que será compilado pelo QNX Momentics, que por sua vez, embarcara o código no “target” (PC104). Desta maneira, com a implantação do Filtro de Kalman em Tempo Real, será possível determinar a posição, atitude e taxa de rotação do UAV, para que se possa controlá-lo.
- Imprenta:
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ABNT
ZANONI, Fábio Doro e BARROS, Ettore Apolônio de. Desenvolvimento de filtro de Kalman on-line com requisitos tempo-real para a navegação de Vants. 2007. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2007. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/bde3fe6a-fc35-4b42-84df-cf5a11115f9b/FABIO%20DORO%20ZANONI%20PMR07.pdf. Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Zanoni, F. D., & Barros, E. A. de. (2007). Desenvolvimento de filtro de Kalman on-line com requisitos tempo-real para a navegação de Vants (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/bde3fe6a-fc35-4b42-84df-cf5a11115f9b/FABIO%20DORO%20ZANONI%20PMR07.pdf -
NLM
Zanoni FD, Barros EA de. Desenvolvimento de filtro de Kalman on-line com requisitos tempo-real para a navegação de Vants [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/bde3fe6a-fc35-4b42-84df-cf5a11115f9b/FABIO%20DORO%20ZANONI%20PMR07.pdf -
Vancouver
Zanoni FD, Barros EA de. Desenvolvimento de filtro de Kalman on-line com requisitos tempo-real para a navegação de Vants [Internet]. 2007 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/bde3fe6a-fc35-4b42-84df-cf5a11115f9b/FABIO%20DORO%20ZANONI%20PMR07.pdf
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FABIO DORO ZANONI PMR07.p... | Direct link |
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