Desenvolvimento de um controle cinemático robusto para um manipulador robótico desenvolvido para cirurgia NOTES (2011)
- Authors:
- Autor USP: FOLLADOR, DANIEL JOSÉ DAMAS - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÓTICA; CIRURGIA; SINGULARIDADES; CINEMÁTICA
- Language: Português
- Abstract: Impulsionado pelo desejo do cirurgião para procedimentos menos invasivos, uma nova técnica chamada NOTES (Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery) emergiu. A instrumentação utilizada para apresentar este tipo de cirurgia é adaptado da Endoscopia e não é perfeitamente adequado por várias razões: falta de destreza, falta de feedback tátil, menos graus de liberdade do que o desejado. Esses problemas foram a motivação para um grupo de pesquisa italiana para desenvolver um manipulador robótico com várias vantagens sobre a tecnologia atual. O projeto mecânico em formato de cobra do robô contém três singularidades cinemáticas cujas interpretações físicas foram um dos objetivos deste trabalho. O segundo objetivo principal deste trabalho foi desenvolver um algoritmo de controle cinemático adequado para evitar singularidades usando a redundância geométrica fornecida por outros graus de liberdade. Para essa matéria, quatro trajetórias diferentes foram testadas com quatro diferentes algoritmos e os resultados foram avaliados em termos de erro de rastreamento no espaço cartesiano e no espaço das juntas.
- Imprenta:
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ABNT
FOLLADOR, Daniel José Damas. Desenvolvimento de um controle cinemático robusto para um manipulador robótico desenvolvido para cirurgia NOTES. 2011. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2011. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7e93fba4-414a-4201-806a-d711407e4d36/DANIEL%20JOSE%20DAMAS%20FOLLADOR%20PMR11.pdf. Acesso em: 22 mar. 2025. -
APA
Follador, D. J. D. (2011). Desenvolvimento de um controle cinemático robusto para um manipulador robótico desenvolvido para cirurgia NOTES (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7e93fba4-414a-4201-806a-d711407e4d36/DANIEL%20JOSE%20DAMAS%20FOLLADOR%20PMR11.pdf -
NLM
Follador DJD. Desenvolvimento de um controle cinemático robusto para um manipulador robótico desenvolvido para cirurgia NOTES [Internet]. 2011 ;[citado 2025 mar. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7e93fba4-414a-4201-806a-d711407e4d36/DANIEL%20JOSE%20DAMAS%20FOLLADOR%20PMR11.pdf -
Vancouver
Follador DJD. Desenvolvimento de um controle cinemático robusto para um manipulador robótico desenvolvido para cirurgia NOTES [Internet]. 2011 ;[citado 2025 mar. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/7e93fba4-414a-4201-806a-d711407e4d36/DANIEL%20JOSE%20DAMAS%20FOLLADOR%20PMR11.pdf
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