Robô terrestre tele-operado para inspeção de tubulações (2013)
- Authors:
- USP affiliated authors: MARANGONI, RAFAEL RAMOS - EP ; BARON, RAPHAEL - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; CABOS UMBILICAIS; ELETRÔNICA EMBARCADA; SOFTWARES
- Language: Português
- Abstract: Nesse projeto são abordadas a concepção e a construção de um robô para inspeção de tubulações. São muitas as variáveis presentes em um projeto dessa natureza. Como é notado na literatura, há uma enorme variedade quanto aos tipos de sistemas empregados em robôs de inspeção, como, por exemplo, o emprego de cabos – neste caso, com fios metálicos ou fibra óptica - ou comunicação sem fio, o uso de bateria embarcada ou alimentação externa, o tipo de sistema de movimentação, o tipo previsto de tubulação – diâmetro, comprimento - etc. Dadas essas variáveis, foram estipulados os parâmetros para o projeto: serão atendidas tubulações secas (com potenciais ocorrências de sujeira) com até 25 m de comprimento, com diâmetro mínimo de 400 mm e qualquer tipo de material. Após uma etapa de análise de viabilidade e emprego de matrizes de decisão, foram também estipuladas as características do veículo a ser desenvolvido: sistema de movimentação por rodas, fornecimento de energia embarcado e comunicação por um cabo ethernet categoria 5. O controlador empregado é uma placa Raspberry Pi (processador ARM 32 bits), acoplada a um Arduino e um circuito de drivers de potência, que alimenta os motores. As imagens são enviadas ao operador digitalmente, sendo encapsuladas em pacotes TCP/IP, tornando possível o aproveitamento da confiabilidade e eficiência dos protocolos e infraestrutura existentes. O controle do veículo e a visualização das imagens capturadas pela câmera ocorrem através de um software desenvolvido especialmente para esta aplicação.
- Imprenta:
-
ABNT
MARANGONI, Rafael Ramos e BARON, Raphael. Robô terrestre tele-operado para inspeção de tubulações. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/64fb5d9c-4b0c-4797-a12e-6464c07dd124/RAFAEL%20RAMOS%20MARANGONI%20PMR13.pdf. Acesso em: 22 mar. 2025. -
APA
Marangoni, R. R., & Baron, R. (2013). Robô terrestre tele-operado para inspeção de tubulações (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/64fb5d9c-4b0c-4797-a12e-6464c07dd124/RAFAEL%20RAMOS%20MARANGONI%20PMR13.pdf -
NLM
Marangoni RR, Baron R. Robô terrestre tele-operado para inspeção de tubulações [Internet]. 2013 ;[citado 2025 mar. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/64fb5d9c-4b0c-4797-a12e-6464c07dd124/RAFAEL%20RAMOS%20MARANGONI%20PMR13.pdf -
Vancouver
Marangoni RR, Baron R. Robô terrestre tele-operado para inspeção de tubulações [Internet]. 2013 ;[citado 2025 mar. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/64fb5d9c-4b0c-4797-a12e-6464c07dd124/RAFAEL%20RAMOS%20MARANGONI%20PMR13.pdf
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