Piloto automático para embarcações (2013)
- Authors:
- USP affiliated authors: YOSHIMATSU, ÉRICA SATSUKI - EP ; MOREIRA, LUÍS GUSTAVO LANCHA - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: EMBARCAÇÕES; CONTROLE AUTOMÁTICO
- Language: Português
- Abstract: O trabalho consiste em desenvolver um piloto autom´atico para embarca¸c˜oes. O objetivo deste piloto autom´atico ´e garantir que a embarca¸c˜ao siga uma trajet´oria pr´edeterminada independente do tempo sem o aux´ılio de um operador e, al´em disso, este piloto autom´atico deve atenuar os efeitos de perturba¸c˜oes externas, como vento e correnteza. Para resolver a quest˜ao do controle de trajet´oria, primeiramente ´e necess´ario o controle do ˆangulo de aproamento. Ent˜ao dois tipos de problema s˜ao abordados neste trabalho: o controle do ˆangulo de aproamento e o controle de trajet´oria. Para controlar o ˆangulo de aproamento, o controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) ´e desenvolvido. Este controlador ´e inicialmente projetado baseando-se no modelo de Nomoto de primeira ordem, que possui 1 grau de liberdade. Em seguida, dist´urbios ambientais tamb´em s˜ao considerados no modelo. Desenvolvido o controlador de aproamento, o m´etodo Line of Sight (LOS) ´e implementado para o controle de trajet´oria. A uni˜ao do controlador PID com o m´etodo LOS caracteriza o piloto autom´atico. Para avaliar o piloto autom´atico, s˜ao realizadas simula¸c˜oes comparando o comportamento do mesmo frente a diferentes trajet´orias e dist´urbios. Ap´os o desenvolvimento para o sistema simplificado com 3 graus de liberdade implementado em Matlab/Simulink, o controlador ´e implementado no Simulador Mar´ıtimo Hidrovi´ario – Tanque de Provas Num´erico (SMH-TPN) para verificar o comportamento do controlador frente ao modelo com 6 graus de liberdade e dist´urbios ambientais. Por fim, ap´os determinar controladores para cinco configura¸c˜oes diferentes, faz-se interpola ¸c˜oes e extrapola¸c˜oes, de modo a se determinar o controlador para uma nova configura ¸c˜ao, sem que seja feito a identifica¸c˜ao do modelo de controle.
- Imprenta:
-
ABNT
YOSHIMATSU, Erica Satsuki e MOREIRA, Luis Gustavo Lancha. Piloto automático para embarcações. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/58201afd-f2b6-412b-bd13-ca47b8071e7d/ERICA%20SATSUKI%20YOSHIMATSU%20PMR13.pdf. Acesso em: 24 abr. 2024. -
APA
Yoshimatsu, E. S., & Moreira, L. G. L. (2013). Piloto automático para embarcações (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/58201afd-f2b6-412b-bd13-ca47b8071e7d/ERICA%20SATSUKI%20YOSHIMATSU%20PMR13.pdf -
NLM
Yoshimatsu ES, Moreira LGL. Piloto automático para embarcações [Internet]. 2013 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/58201afd-f2b6-412b-bd13-ca47b8071e7d/ERICA%20SATSUKI%20YOSHIMATSU%20PMR13.pdf -
Vancouver
Yoshimatsu ES, Moreira LGL. Piloto automático para embarcações [Internet]. 2013 ;[citado 2024 abr. 24 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/58201afd-f2b6-412b-bd13-ca47b8071e7d/ERICA%20SATSUKI%20YOSHIMATSU%20PMR13.pdf
Download do texto completo
| Tipo | Nome | Link | |
|---|---|---|---|
 |
ERICA SATSUKI YOSHIMATSU ... | Direct link |
How to cite
A citação é gerada automaticamente e pode não estar totalmente de acordo com as normas
