Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico

Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico (2013)

Authors:
USP affiliated authors: RATEIRO, BRUNO PIGARI - EP ; CESAR, DANILO SIQUEIRA - EP
Unidade: EP
Sigla do Departamento: PMR
Subjects: ROBÓTICA; REABILITAÇÃO; ARQUITETURA DE SOFTWARE
Language: Português
Abstract: O trabalho se trata da concepção e implementação de uma arquitetura de programação que visa controlar o comportamento de um exoesqueleto robótico para o braço, atuado na região do cotovelo, valendo-se da teoria de controle de impedâncias. É utilizada linguagem de programação de baixo nível (linguagem C), com o objetivo de reduzir custo computacional e permitir menores tempos de amostragem, controle e atuação. Usa-se um controlador PC/104 cuja programação é feita em Linux Real-Time através do projeto Xenomai, para garantir que a aplicação tenha tempos de resposta exatos e definidos. A utilização de controle de impedâncias tem aplicação em mecanismos de reabilitação e fisioterapia, de amplificação da capacidade humana, dispositivos de teleoperação, entre outros. O programa foi desenvolvido e verificado. Funciona conforme o esperado e respeita os tempos de execução planejados.
Imprenta:
- Publisher place: São Paulo
- Date published: 2013

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ABNT

RATEIRO, Bruno Pigari e CESAR, Danilo Siqueira. Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2013. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/52a6e060-3abf-492d-a9a7-f7a0e0dbd321/BRUNO%20PIGARI%20RATEIRO%20PMR13.pdf. Acesso em: 21 mar. 2025.
APA

Rateiro, B. P., & Cesar, D. S. (2013). Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/52a6e060-3abf-492d-a9a7-f7a0e0dbd321/BRUNO%20PIGARI%20RATEIRO%20PMR13.pdf
NLM

Rateiro BP, Cesar DS. Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico [Internet]. 2013 ;[citado 2025 mar. 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/52a6e060-3abf-492d-a9a7-f7a0e0dbd321/BRUNO%20PIGARI%20RATEIRO%20PMR13.pdf
Vancouver

Rateiro BP, Cesar DS. Implementação de um software de controle de impedâncias para um exoesqueleto robótico [Internet]. 2013 ;[citado 2025 mar. 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/52a6e060-3abf-492d-a9a7-f7a0e0dbd321/BRUNO%20PIGARI%20RATEIRO%20PMR13.pdf