Fluxo óptico em câmera embarcada para seguimento de pessoa com robô movel (2014)
- Authors:
- USP affiliated authors: OLIVEIRA, DIEGO SANTOS DE - EP ; CORTESE, RODOLFO BONNEMASOU MOREIRA DE CASTILHO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Assunto: ROBÔS
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho propõe a implementação em um robô móvel de um sistema baseado em visão que seja capaz de seguir uma pessoa sozinha se movendo em um ambiente sem obstáculos, de maneira a manter uma distância aproximadamente constante da mesma, através do fluxo óptico calculado a partir das imagens obtidas de uma câmera embarcada. Para tanto, usou-se um robô móvel, modelo Pioneer 3-AT, e uma webcam genérica. Pretende-se, assim, que os alunos aprofundem seus conhecimentos na área de visão computacional usando processamento de imagens na detecção de movimento através de algoritmos de fluxo óptico, já que é necessária a obtenção da posição da pessoa a despeito do movimento aparente do ambiente causado pela movimentação do robô. Quando o robô está em deslocamento atrás da pessoa alvo, o algoritmo deve ser capaz de descartar o movimento relativo do ambiente à sua volta devido a tal deslocamento e identificar a qual setor da imagem pertence apenas a pessoa, que se move de maneira diferente. Para isto, usou-se um algoritmo de reconhecimento de fluxo óptico desenvolvido por Gunnar Farnebäck, seguido de uma série de filtros diferentes para a extração da silhueta da pessoa da matriz de fluxos ópticos obtida para cada estado de movimentação do robô, e posterior aprimoramento da estimativa com o uso de um filtro de Kalman.
- Imprenta:
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ABNT
OLIVEIRA, Diego Santos de e CORTESE. RODOLFO BONNEMASOU MOREIRA DE CASTILHO,. Fluxo óptico em câmera embarcada para seguimento de pessoa com robô movel. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/27065f98-b91e-411c-bcfc-adc983b520f3/DIEGO%20SANTOS%20DE%20OLIVEIRA%20TCCPMR14.pdf. Acesso em: 24 mar. 2025. -
APA
Oliveira, D. S. de, & Cortese. Rodolfo Bonnemasou Moreira de Castilho,. (2014). Fluxo óptico em câmera embarcada para seguimento de pessoa com robô movel (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/27065f98-b91e-411c-bcfc-adc983b520f3/DIEGO%20SANTOS%20DE%20OLIVEIRA%20TCCPMR14.pdf -
NLM
Oliveira DS de, Cortese. Rodolfo Bonnemasou Moreira de Castilho. Fluxo óptico em câmera embarcada para seguimento de pessoa com robô movel [Internet]. 2014 ;[citado 2025 mar. 24 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/27065f98-b91e-411c-bcfc-adc983b520f3/DIEGO%20SANTOS%20DE%20OLIVEIRA%20TCCPMR14.pdf -
Vancouver
Oliveira DS de, Cortese. Rodolfo Bonnemasou Moreira de Castilho. Fluxo óptico em câmera embarcada para seguimento de pessoa com robô movel [Internet]. 2014 ;[citado 2025 mar. 24 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/27065f98-b91e-411c-bcfc-adc983b520f3/DIEGO%20SANTOS%20DE%20OLIVEIRA%20TCCPMR14.pdf
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