Implementação de um controle de impedâncias modular para um exoesqueleto robótico de membro superior

Implementação de um controle de impedâncias modular para um exoesqueleto robótico de membro superior (2014)

Authors:
USP affiliated authors: PACHLER, CAROLINA - EP ; YABUKI, DIEGO KEN - EP
Unidade: EP
Sigla do Departamento: PMR
Subjects: CONTROLE MOTOR; ROBÓTICA; TEMPO-REAL
Language: Português
Abstract: Este trabalho consiste no projeto e implementação de um controle de impedâncias modular para um exoesqueleto robótico de membro superior de um grau de liberdade. O algoritmo foi estruturado de forma a permitir a inclus ão de outros graus de liberdade, que podem ser integrados por meio de um controle hierárquico. A implementação foi feita em linguagem C/C++, em conjunto com um kernel de Linux com uma extensão que permite executar tarefas em tempo real (Xenomai). A estratégia de controle utilizada permite a obtenção de diferentes modos de interação entre exoesqueleto e usuário atrav és da variação dos parâmetros de impedância desejados para o conjunto, de tal forma que diferentes níveis de atividade muscular do usuário são obtidos. Esse resultado foi veri cado através de testes com auxílio de equipamento de eletromiogra a. Além disso, o trabalho também inclui o início do desenvolvimento de uma interface grá ca de suporte aos testes com o exoesqueleto que permite a visualização de medidas de torque e posição conforme recebimento do controlador e facilita a manipulação do software de controle por pessoas não familiarizadas com a estrutura do algoritmo.
Imprenta:
- Publisher place: São Paulo
- Date published: 2014

Tipo	Nome	Link
	CAROLINA PACHLER TCCPMR14...	Direct link

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ABNT

PACHLER, Carolina e YABUKI, Diego Ken. Implementação de um controle de impedâncias modular para um exoesqueleto robótico de membro superior. 2014. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2014. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/99c232e2-2a9c-482c-afcf-4149c87e1d9c/CAROLINA%20PACHLER%20TCCPMR14.pdf. Acesso em: 27 mar. 2025.
APA

Pachler, C., & Yabuki, D. K. (2014). Implementação de um controle de impedâncias modular para um exoesqueleto robótico de membro superior (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/99c232e2-2a9c-482c-afcf-4149c87e1d9c/CAROLINA%20PACHLER%20TCCPMR14.pdf
NLM

Pachler C, Yabuki DK. Implementação de um controle de impedâncias modular para um exoesqueleto robótico de membro superior [Internet]. 2014 ;[citado 2025 mar. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/99c232e2-2a9c-482c-afcf-4149c87e1d9c/CAROLINA%20PACHLER%20TCCPMR14.pdf
Vancouver

Pachler C, Yabuki DK. Implementação de um controle de impedâncias modular para um exoesqueleto robótico de membro superior [Internet]. 2014 ;[citado 2025 mar. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/99c232e2-2a9c-482c-afcf-4149c87e1d9c/CAROLINA%20PACHLER%20TCCPMR14.pdf