Localização e navegação de um robô autônomo (2015)
- Authors:
- USP affiliated authors: PEIXOTO, BRUNO HENRIQUE LOBO NETTO - EP ; SILVA, LUCAS LUDOVICO MARTINS DA - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÓTICA; MECATRÔNICA; PROCESSAMENTO DE IMAGENS
- Language: Português
- Abstract: Robôs móveis é um dos tópicos mais pesquisados na atualidade na área de robótica. Estes fazem-se presentes em contexto militar, na medicina, entretenimento, automobilística, entre outros. Para que o robô autônomo obtenha sua localização no espaço, este deve fazer uso de informações provenientes de sensores que possibilitam sua interação com o meio no qual ele está inserido. A forma mais comum de autolocalizar-se utiliza processamento de imagens. Outra forma mais simples faz uso de informações provenientes da odometria, apesar do acúmulo proveniente de escorregamento das rodas. Este trabalho objetiva conceber um sistema mecatrônico no qual um robô está inserido em um ambiente desconhecido. Assim, por meio de dados provenientes das rodas e de uma câmera acoplada ao teto do recinto, ele é capaz de localizar-se de forma mais precisa e atingir o seu objetivo sem colidir com nenhum obstáculo em seu percurso. Para tal, foi-se implementado uma estratégia de controle que leva em consideração diversos tipos de obstáculos, de forma que o robô não somente alcance seu objetivo, mas também não se perca no ambiente no qual está inserido. Além disto, devido a inconstante disponibilidade de dados provenientes da câmera, implementa-se também um algoritmo de fusão de dados advindos da câmera e da odometria, objetivando informações mais confiáveis.
- Imprenta:
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ABNT
PEIXOTO, Bruno Henrique Lobo Netto e SILVA, Lucas Ludovico Martins da. Localização e navegação de um robô autônomo. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2015. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e2fd908d-6adf-4cb7-a425-3874a22d60a6/BRUNO%20HENRIQUE%20LOBO%20NETTO%20PEIXOTO%20TCCPMR15.pdf. Acesso em: 20 abr. 2024. -
APA
Peixoto, B. H. L. N., & Silva, L. L. M. da. (2015). Localização e navegação de um robô autônomo (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e2fd908d-6adf-4cb7-a425-3874a22d60a6/BRUNO%20HENRIQUE%20LOBO%20NETTO%20PEIXOTO%20TCCPMR15.pdf -
NLM
Peixoto BHLN, Silva LLM da. Localização e navegação de um robô autônomo [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 20 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e2fd908d-6adf-4cb7-a425-3874a22d60a6/BRUNO%20HENRIQUE%20LOBO%20NETTO%20PEIXOTO%20TCCPMR15.pdf -
Vancouver
Peixoto BHLN, Silva LLM da. Localização e navegação de um robô autônomo [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 20 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e2fd908d-6adf-4cb7-a425-3874a22d60a6/BRUNO%20HENRIQUE%20LOBO%20NETTO%20PEIXOTO%20TCCPMR15.pdf
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