Manipulador robótico didático para aprendizado experimental de controle de força no atuador (2015)
- Authors:
- USP affiliated authors: SEGURA, LEONARDO - EP ; ALVES, YURI BEREZIN - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Assunto: ROBÔS
- Language: Português
- Abstract: Nesta dissertação é proposto um manipulador robótico didático para auxiliar no ensino de robótica e seus elementos. Foram propostos quatro pilares para o ensino da robótica: Mecanismo, eletrônica, software e controle. O projeto abrange todas estas áreas de forma didática. Todo o projeto do manipulador foi realizado voltado para a realização final de uma experiência que tornará todo o aprendizado mais didático. Essa experiência consistirá em fazer com que o efetuador realize as tarefas de agarrar um objeto e levantá-lo. O trabalho começa com o projeto mecânico do manipulador. Este projeto está voltado para as restrições de forma do objeto. Depois, projeta-se a parte eletrônica do projeto, como os seus acionamentos. No projeto de sensoriamento, são enumerados diversos tipos de sensores capazes de realizar o que se é requisitado na proposta. Estes sensores então são validados e projetados para serem colocados nos módulos de sensoriamento do robô. Depois, na seção de controle, são modeladas as malhas de controle para realizar o controle de posição e força da garra robótica.
- Imprenta:
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ABNT
SEGURA, Leonardo e ALVES, Yuri Berezin. Manipulador robótico didático para aprendizado experimental de controle de força no atuador. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2015. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/fefac8d5-5045-4c8b-9fb7-aa3a82dad1e7/LEONARDO%20SEGURA%20TCCPMR15.pdf. Acesso em: 21 mar. 2025. -
APA
Segura, L., & Alves, Y. B. (2015). Manipulador robótico didático para aprendizado experimental de controle de força no atuador (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/fefac8d5-5045-4c8b-9fb7-aa3a82dad1e7/LEONARDO%20SEGURA%20TCCPMR15.pdf -
NLM
Segura L, Alves YB. Manipulador robótico didático para aprendizado experimental de controle de força no atuador [Internet]. 2015 ;[citado 2025 mar. 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/fefac8d5-5045-4c8b-9fb7-aa3a82dad1e7/LEONARDO%20SEGURA%20TCCPMR15.pdf -
Vancouver
Segura L, Alves YB. Manipulador robótico didático para aprendizado experimental de controle de força no atuador [Internet]. 2015 ;[citado 2025 mar. 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/fefac8d5-5045-4c8b-9fb7-aa3a82dad1e7/LEONARDO%20SEGURA%20TCCPMR15.pdf
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