Projeto e construção de uma perna robótica antropomórfica (2017)
- Authors:
- USP affiliated authors: SALHANI, FERNANDO DUARTE - EP ; PICOLLI, LUIZ HENRIQUE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: BIOMECÂNICA; MEMBROS INFERIORES; ROBÓTICA; MECATRÔNICA
- Language: Português
- Abstract: Esta monografia aborda todo o processo de desenvolvimento de uma perna robótica que replica o movimento de marcha humana. Com a finalidade de realizar testes em exoesqueletos de membro inferior de maneira segura e confiável, este projeto visa reproduzir a dinâmica da marcha, respeitando a distribuição antropomórfica de massa, as etapas do movimento e os torques limites nas juntas. A atuação será feita por um dispositivo externo ao mecanismo, chamado Power Pack, que utiliza cabos revestidos (bowden cables) para transmitir a potência de motores elétricos para as juntas da perna. Encoders e sensores de torque serão utilizados para fechar a malha de controle que será projetada e para validar as novas filosofias de controle de marcha que venham a ser testadas. Como somente uma perna será construída, uma estrutura de suporte também será projetada, para proporcionar apoio ao membro na fase de balanço.
- Imprenta:
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ABNT
SALHANI, Fernando Duarte e PICOLLI, Luiz Henrique. Projeto e construção de uma perna robótica antropomórfica. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2017. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1388013a-60bc-4c41-9cd7-805ecf1b6f4c/FernandoDuarteSalhani%20PMR17.pdf. Acesso em: 15 mar. 2025. -
APA
Salhani, F. D., & Picolli, L. H. (2017). Projeto e construção de uma perna robótica antropomórfica (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1388013a-60bc-4c41-9cd7-805ecf1b6f4c/FernandoDuarteSalhani%20PMR17.pdf -
NLM
Salhani FD, Picolli LH. Projeto e construção de uma perna robótica antropomórfica [Internet]. 2017 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1388013a-60bc-4c41-9cd7-805ecf1b6f4c/FernandoDuarteSalhani%20PMR17.pdf -
Vancouver
Salhani FD, Picolli LH. Projeto e construção de uma perna robótica antropomórfica [Internet]. 2017 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1388013a-60bc-4c41-9cd7-805ecf1b6f4c/FernandoDuarteSalhani%20PMR17.pdf
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