Desenvolvimento e análise de ambiente de simulação para robôs agrícolas (2021)
- Authors:
- USP affiliated author: SILVA, WILLIAM ZANIBONI - EESC
- School: EESC
- Sigla do Departamento: SEM
- Subjects: SIMULAÇÃO; ROBÓTICA; AGRICULTURA
- Keywords: TerraSentia
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho tem como objetivo primordial complementar um ambiente de simulação utilizado em aplicações robóticas na área da agricultura. O trabalho utilizado como referência principal para esta monografia viabiliza a testagem e desenvolvimento de plataformas robóticas utilizadas em campos agrícolas no software de simulação Gazebo por meio de um vasto repositório com modelos de plantas, robôs, sensores e scripts que permitem representar condições reais dos campos rurais. Esta referência considera algumas simplificações no escopo da geração das plantações (por exemplo, as plantas são consideradas estáticas, as plantações são criadas apenas para terrenos planos e as linhas de plantio são sempre linhas retas) e a partir destas, são propostas e implementadas abordagens complementares nesta monografia: adição de uma interface gráfica que permita customizar ainda mais os ambientes agrícolas e adição de animação nas plantações criadas a fim de representar interações com o vento. Uma das aplicações consideradas para o ambiente de simulação consiste em testar um algoritmo de navegação que possibilita a locomoção de forma autônoma de um robô entre linhas de plantação. Este é usado em robôs reais e foi integrado ao ambiente de simulação. Foram feitos testes para verificar o funcionamento do algoritmo e analisar o desempenho da simulação em diversos ambientes criados por meio da interface gráfica. Os resultados considerando a plantação estática foram comparados com os resultados do mapa com vento atuando. Concluiu-se que o algoritmo de navegação é impactado pelos novos parâmetros adicionados à simulação e que esta, torna-se um pouco mais complexa e dessa forma, passa a requerer mais poder computacional. Constata-se que algumas melhorias podem ser feitas em trabalhos futuros, como por exemplo, utilizar softwares de animação 3D para criar movimentações mais realistas das plantas.
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2021
-
ABNT
SILVA, William Zaniboni. Desenvolvimento e análise de ambiente de simulação para robôs agrícolas. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2021. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e280d68f-4342-4a84-81c3-2b20a1b45725/Silva_William_Zaniboni_tcc.pdf. Acesso em: 25 abr. 2024. -
APA
Silva, W. Z. (2021). Desenvolvimento e análise de ambiente de simulação para robôs agrícolas (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e280d68f-4342-4a84-81c3-2b20a1b45725/Silva_William_Zaniboni_tcc.pdf -
NLM
Silva WZ. Desenvolvimento e análise de ambiente de simulação para robôs agrícolas [Internet]. 2021 ;[citado 2024 abr. 25 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e280d68f-4342-4a84-81c3-2b20a1b45725/Silva_William_Zaniboni_tcc.pdf -
Vancouver
Silva WZ. Desenvolvimento e análise de ambiente de simulação para robôs agrícolas [Internet]. 2021 ;[citado 2024 abr. 25 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e280d68f-4342-4a84-81c3-2b20a1b45725/Silva_William_Zaniboni_tcc.pdf
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