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State estimation for low-cost Remotely Piloted Aircraft(RPA) using Extended Kalman Filters (2019)

  • Authors:
  • USP affiliated author: OLIVEIRA, TOMÁS LOPES DE - EESC
  • School: EESC
  • Sigla do Departamento: SAA
  • Subjects: FILTROS DE KALMAN; AERONAVES NÃO TRIPULADAS
  • Keywords: Estimação de estados; Aeronaves remotamente pilotadas
  • Language: Inglês
  • Abstract: Uma etapa importante na redução dos custos de uma aeronave remotamente pilotadas (RPA) é o desenvolvimento de algorítimos para estimação de estado capazes de lidar com sensores de baixo custo. Este trabalho focou-se no estudo e implementação de estimadores para os estados navegação de RPAs de baixo custo com o uso de técnicas de filtragem de Kalman. O filtro de orientação usou um filtro de kalman de erro de estado enquanto que o filtro de posição e velocidade usou um filtro de Kalman estendido. Todos os filtros seguiram uma metodologia coerente de ajuste de parâmetros, aplicando a técnica de variância de Allan para estimar os ruídos dos sensores. Desse modo os filtros puderam ser melhor adaptados às características dos sensores utilizados. Ambos os filtros foram implementados em linguagem MATLAB e tiveram seus resultados analisados. Em testes, dados simulados e dados reais de uma RPA foram utlizados. Os resultados se mostraram satisfatórios para uma primeira fase de desenvolvimento de um estimador
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    Versão Publicada Oliveira_Tomas_tcc.pdf Direct link
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    • ABNT

      OLIVEIRA, Tomás Lopes de. State estimation for low-cost Remotely Piloted Aircraft(RPA) using Extended Kalman Filters. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2019. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/d152c426-7532-4fad-a234-97b45a9926d1/Oliveira_Tomas_tcc.pdf. Acesso em: 21 maio 2024.
    • APA

      Oliveira, T. L. de. (2019). State estimation for low-cost Remotely Piloted Aircraft(RPA) using Extended Kalman Filters (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/d152c426-7532-4fad-a234-97b45a9926d1/Oliveira_Tomas_tcc.pdf
    • NLM

      Oliveira TL de. State estimation for low-cost Remotely Piloted Aircraft(RPA) using Extended Kalman Filters [Internet]. 2019 ;[citado 2024 maio 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/d152c426-7532-4fad-a234-97b45a9926d1/Oliveira_Tomas_tcc.pdf
    • Vancouver

      Oliveira TL de. State estimation for low-cost Remotely Piloted Aircraft(RPA) using Extended Kalman Filters [Internet]. 2019 ;[citado 2024 maio 21 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/d152c426-7532-4fad-a234-97b45a9926d1/Oliveira_Tomas_tcc.pdf

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