Estudo e implementação de uma solução para o problema da localização e mapeamento simultâneos em robôs móveis

Estudo e implementação de uma solução para o problema da localização e mapeamento simultâneos em robôs móveis (2006)

Authors:
- Guizilini, Vitor Campanholo
- Okamoto Junior, Jun (Orientador)
Autor USP: GUIZILINI, VITOR CAMPANHOLO - EP
Unidade: EP
Sigla do Departamento: PMR
Subjects: ROBÔS; SENSOR; SISTEMAS AUTONÔMOS
Language: Português
Abstract: Este projeto tem como objetivo final no estudo e a implementação de uma solução para o problema do SLAM em robôs móveis, permitindo o mapeamento dinâmico de ambientes desconhecidos e a sua localização dentro desse mesmo mapa. Como abordagem para esse problema foi escolhido o DP-SLAM, que consiste em um Filtro de Partículas gerenciando as diversas posições possíveis (partículas) que o robô pode assumir em um determinado instante. A cada partícula está vinculado um mapa incompleto do ambiente, e através das observações dos sensores são definidos os mapas que melhor representam a realidade. As partículas relativas a esses mapas são então mantidas e propagadas para as próximas interações, dando origem a novas partículas, enquanto as outras são descartadas, eliminando-se com isso os erros gerados pela navegação antes que eles acumulem a ponto de invalidar o resultado final. Dessa forma, ambas as etapas, localização e mapeamento, são resolvidas simultaneamente, como é o propósito do SLAM.
Imprenta:
- Publisher: EPUSP
- Publisher place: São Paulo
- Date published: 2006

Tipo	Nome	Link
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ABNT

GUIZILINI, Vitor Campanholo. Estudo e implementação de uma solução para o problema da localização e mapeamento simultâneos em robôs móveis. 2006. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – EPUSP, São Paulo, 2006. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a5cb2959-2f57-4660-abdb-ffa6ddb6a823/Vitor%20Campanholo%20Guizilini.pdf. Acesso em: 16 mar. 2025.
APA

Guizilini, V. C. (2006). Estudo e implementação de uma solução para o problema da localização e mapeamento simultâneos em robôs móveis (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). EPUSP, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a5cb2959-2f57-4660-abdb-ffa6ddb6a823/Vitor%20Campanholo%20Guizilini.pdf
NLM

Guizilini VC. Estudo e implementação de uma solução para o problema da localização e mapeamento simultâneos em robôs móveis [Internet]. 2006 ;[citado 2025 mar. 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a5cb2959-2f57-4660-abdb-ffa6ddb6a823/Vitor%20Campanholo%20Guizilini.pdf
Vancouver

Guizilini VC. Estudo e implementação de uma solução para o problema da localização e mapeamento simultâneos em robôs móveis [Internet]. 2006 ;[citado 2025 mar. 16 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a5cb2959-2f57-4660-abdb-ffa6ddb6a823/Vitor%20Campanholo%20Guizilini.pdf