Construção de mapa de ambiente baseado em visão omnidirecional estéreo com espelho duplo de perfil hiperbólico (2005)
- Authors:
- Autor USP: OLIVEIRA, PAULO ROBERTO GODOI DE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; VISÃO COMPUTACIONAL; ALGORITMOS PARA IMAGENS; PROCESSAMENTO DE IMAGENS
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho consistiu no desenvolvimento de um algoritmo para construção de mapas de ambiente para robôs móveis em um ambiente estruturado. O mapa é construído a partir de imagens adquiridas por um sistema de visão omnidirecional estéreo baseado em um espelho duplo de perfil hiperbólico. A partir de uma única imagem obtida, utilizando-se algoritmos de visão estéreo, obtêm-se as distâncias de objetos presentes no ambiente ao sistema de visão. A partir da correspondência de várias imagens tomadas em diferentes posições, cria-se o mapa do ambiente. Levando em conta as três etapas de construção de mapas de ambiente, sendo estas, alinhamento, correspondência e integração, este trabalho emprega o Trimmed Iterative Closest Point para a correspondência e um caso especial para pontos coplanares do quaternio unitário para o alinhamento. O resultado é um mapa de ambiente de alta qualidade que traz ainda informação da auto localização do robô no mesmo.
- Imprenta:
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ABNT
OLIVEIRA, Paulo Roberto Godoi de e CABRAL, Eduardo Lobo Lustosa. Construção de mapa de ambiente baseado em visão omnidirecional estéreo com espelho duplo de perfil hiperbólico. 2005. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2005. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1a2d2282-cb1e-4dfd-9158-afba8f69b68f/Paulo%20Roberto%20Godoi%20de%20Oliveira.pdf. Acesso em: 18 mar. 2025. -
APA
Oliveira, P. R. G. de, & Cabral, E. L. L. (2005). Construção de mapa de ambiente baseado em visão omnidirecional estéreo com espelho duplo de perfil hiperbólico (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1a2d2282-cb1e-4dfd-9158-afba8f69b68f/Paulo%20Roberto%20Godoi%20de%20Oliveira.pdf -
NLM
Oliveira PRG de, Cabral ELL. Construção de mapa de ambiente baseado em visão omnidirecional estéreo com espelho duplo de perfil hiperbólico [Internet]. 2005 ;[citado 2025 mar. 18 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1a2d2282-cb1e-4dfd-9158-afba8f69b68f/Paulo%20Roberto%20Godoi%20de%20Oliveira.pdf -
Vancouver
Oliveira PRG de, Cabral ELL. Construção de mapa de ambiente baseado em visão omnidirecional estéreo com espelho duplo de perfil hiperbólico [Internet]. 2005 ;[citado 2025 mar. 18 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/1a2d2282-cb1e-4dfd-9158-afba8f69b68f/Paulo%20Roberto%20Godoi%20de%20Oliveira.pdf
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Paulo Roberto Godoi de Ol... | Direct link |
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