Projeto e implementação de um robô cirúrgico de cadeia cinemática paralela

Projeto e implementação de um robô cirúrgico de cadeia cinemática paralela (2005)

Authors:
USP affiliated authors: MIRANDOLA, LUIS AUGUSTO SAKATA - EP ; BUTKERAITIS, MAURÍCIO - EP ; SOUZA, RAPHAEL ALEXANDRE DE - EP
Unidade: EP
Sigla do Departamento: PMR
Subjects: ROBÔS; BIOENGENHARIA; CIRURGIA ORTOPÉDICA; PROJETO MECÂNICO (PROTÓTIPO)
Language: Português
Abstract: Este trabalho tem como objetivo a construção de um robô de cadeia cinemática paralela para uso cirúrgico. As escolhas descritas neste projeto foram baseadas em análises mecânicas, elétricas, eletrônicas e de controle inicialmente desenvolveu-se uma análise das forças e movimentos desejados para o robô, tomando-se como referência os critérios de Gruebler-Kutzbach e de mobilidade do sistema, definindo-se assim sua configuração geométrica além das características dos atuadores a serem empregados. Como sequência ao projeto, placas eletrônicas foram projetadas e construídas de forma a permitir o acionamento e controle dos atuadores, através da medição e comparação do sinal fornecido pelos sensores internos dos sistemas de movimentação. Testes de rigidez e de movimentação foram realizados para comprovar a funcionalidade da configuração cinemática escolhida.
Imprenta:
- Publisher place: São Paulo
- Date published: 2005

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ABNT

MIRANDOLA, Luis Augusto Sakata e BUTKERAITIS, Maurício e SOUZA, Raphael Alexandre de. Projeto e implementação de um robô cirúrgico de cadeia cinemática paralela. 2005. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2005. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/40142a19-8d8c-48cd-a8b3-ab69d7736ee6/Luis%20Augusto%20Sakata%20Mirandola.pdf. Acesso em: 28 mar. 2025.
APA

Mirandola, L. A. S., Butkeraitis, M., & Souza, R. A. de. (2005). Projeto e implementação de um robô cirúrgico de cadeia cinemática paralela (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/40142a19-8d8c-48cd-a8b3-ab69d7736ee6/Luis%20Augusto%20Sakata%20Mirandola.pdf
NLM

Mirandola LAS, Butkeraitis M, Souza RA de. Projeto e implementação de um robô cirúrgico de cadeia cinemática paralela [Internet]. 2005 ;[citado 2025 mar. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/40142a19-8d8c-48cd-a8b3-ab69d7736ee6/Luis%20Augusto%20Sakata%20Mirandola.pdf
Vancouver

Mirandola LAS, Butkeraitis M, Souza RA de. Projeto e implementação de um robô cirúrgico de cadeia cinemática paralela [Internet]. 2005 ;[citado 2025 mar. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/40142a19-8d8c-48cd-a8b3-ab69d7736ee6/Luis%20Augusto%20Sakata%20Mirandola.pdf