Desenvolvimento de um simulador para véiculos submarinos não tripulados (2004)
- Authors:
- USP affiliated authors: ZANONI, CÁSSIO KARASSAWA - EP ; NEVES NETO, JOSÉ MASCARENHAS - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS; SUBMARINOS; REALIDADE VIRTUAL
- Language: Português
- Abstract: O propósito deste trabalho foi desenvolvimento de um sistema de realidade virtual para a simulação de um veículo submarino não tripulado (Unmanned Underwater Vehicle) do tipo ROV (Remotely Operated Vehicle) composto por seis propulsores. O veículo recebe as informações de controle através de um cabo umbilical que influi significativamente no comportamento dinâmico do UUV e foi levado em consideraçãono modelo do veículo. Para o desenvolvimento do simulador, utilizou-se o modelo dinâmico detalhado do trabalho desenvolvido por Souza, (2002). Este foi implementado em SimuLink e associado a ferramenta de interface e simulação gráfica presente no MatLab, o Virtual Reality Toolbox, e a ferramenta de criação de ambientes gráficos de simulação, denominados Virtual Worlds, o V-Realm Builder. Um outro objetivo foi o de otimizar os blocos existentes no SimuLink através da implementação de S-Functions utilizando a linguagem C. No término da integração entre o modelo em SimuLink e a parte gráfica, concluiu-se que uma maior velocidade de simulação era necessária para que a visualização seja mais realista. Uma forma encontrada foi a de obter resultados numéricos rapidamente executando o modelo em Real Time, e o visualizando posteriormente no ambiente gráfico.
- Imprenta:
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ABNT
ZANONI, Cássio Karassawa e NEVES NETO, José Mascarenhas. Desenvolvimento de um simulador para véiculos submarinos não tripulados. 2004. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2004. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f698c80e-4412-4503-a6d5-ba674606f6e6/Cassio%20Karassawa%20Zanoni-%20Jose%20mascarelhas%20Neto.pdf. Acesso em: 30 abr. 2025. -
APA
Zanoni, C. K., & Neves Neto, J. M. (2004). Desenvolvimento de um simulador para véiculos submarinos não tripulados (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f698c80e-4412-4503-a6d5-ba674606f6e6/Cassio%20Karassawa%20Zanoni-%20Jose%20mascarelhas%20Neto.pdf -
NLM
Zanoni CK, Neves Neto JM. Desenvolvimento de um simulador para véiculos submarinos não tripulados [Internet]. 2004 ;[citado 2025 abr. 30 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f698c80e-4412-4503-a6d5-ba674606f6e6/Cassio%20Karassawa%20Zanoni-%20Jose%20mascarelhas%20Neto.pdf -
Vancouver
Zanoni CK, Neves Neto JM. Desenvolvimento de um simulador para véiculos submarinos não tripulados [Internet]. 2004 ;[citado 2025 abr. 30 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f698c80e-4412-4503-a6d5-ba674606f6e6/Cassio%20Karassawa%20Zanoni-%20Jose%20mascarelhas%20Neto.pdf
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