Projeto de um robô de arquitetura paralela do tipo hexaglide para usinagem (2003)
- Authors:
- USP affiliated authors: TARTARI FILHO, SYLVIO CELSO - EP ; MARCHIORI, RICARDO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ARQUITETURAS PARALELAS; ROBÔS; USINAGEM
- Language: Português
- Abstract: Neste trabalho buscou-se uma explanação das várias arquiteturas de robôs paralelos para que se pudesse escolher aquela com as melhores vantagens para uma máquina de usinagem. Escolhida a arquitetura (Hexaglide) iniciou-se o projeto mecânico da máquina, o que envolveu o preparo de algoritmos poderosos de otimização a fim de se dimensionar a máquina para um volume de trabalho específico e se calcular as forças máximas em alguns elementos principais para que se pudesse projetá-los. Os algoritmos também exigiram o preparo dos modelos cinemático e dinâmico (Newton-Euler) do robô. O trabalho também envolveu o projeto das articulações (punho esférico e junta universal), muito importantes nas máquinas paralelas, pois são elementos que ainda hoje possuem muitos problemas quanto a desgaste e rigidez. Para que se pudesse validar todo o modelo e se estudar sewu comportamento, desenvolveu-se também um simulador bastante robusto ligado à otimização geométrica. Assim foi possível visualizar a máquina otimizada inteira. Este trabalho envolveu conceitos de computação gráfica, modelagem, dinâmica, e projeto mecânico, sendo uma fonte muito útil a alunos que busquem outros projetos na área de robótica de arquitetura paralela.
- Imprenta:
- Premiações recebidas: Prêmio CREA-SP de Formação Profissional 2003 - melhor aluno do curso de Engenharia Mecânica Mecatrônica
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ABNT
TARTARI FILHO, Sylvio Celso e MARCHIORI, Ricardo. Projeto de um robô de arquitetura paralela do tipo hexaglide para usinagem. 2003. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2003. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b2498b79-c641-4911-9f30-4982feda6b42/Sylvio%20Celso%20Tartari%20Filho.pdf. Acesso em: 18 mar. 2025. -
APA
Tartari Filho, S. C., & Marchiori, R. (2003). Projeto de um robô de arquitetura paralela do tipo hexaglide para usinagem (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b2498b79-c641-4911-9f30-4982feda6b42/Sylvio%20Celso%20Tartari%20Filho.pdf -
NLM
Tartari Filho SC, Marchiori R. Projeto de um robô de arquitetura paralela do tipo hexaglide para usinagem [Internet]. 2003 ;[citado 2025 mar. 18 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b2498b79-c641-4911-9f30-4982feda6b42/Sylvio%20Celso%20Tartari%20Filho.pdf -
Vancouver
Tartari Filho SC, Marchiori R. Projeto de um robô de arquitetura paralela do tipo hexaglide para usinagem [Internet]. 2003 ;[citado 2025 mar. 18 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b2498b79-c641-4911-9f30-4982feda6b42/Sylvio%20Celso%20Tartari%20Filho.pdf
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