Arquitetura de controle para veículos submarinos não-tripulados (2003)
- Authors:
- USP affiliated authors: UEHARA, GILBERTO TAKASHI - EP ; ALMEIDA, RYNALDO ZANOTELE HEMERLY DE - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Assunto: SUBMERSÍVEIS NÃO TRIPULADOS (CONTROLE)
- Language: Português
- Abstract: O presente trabalho trata do estudo, projeto e implementação de Arquitetura de Controle para veículo submarino não tripulado. Realiza-se um levantamento histórico de utilização desses veículos e seus grandes potenciais de utilização na exploração submarina, principalmente em plataformas petrolíferas de alta profundidade. Verificada essa possibilidade ou mesmo necessidade, estuda-se as características necessárias em uma arquitetura de controle e se faz um projeto abstrato o suficiente para utilização em diversos veículos. A implementação da arquitetura é realizada para o veículo submarino em desenvolvimento na Escola Politécnica utilizando-se ferramentas para sistemas em tempo real disponíveis no pacote Simulink do MatLab. Foram realizados testes secos demonstrando a correta integração dos dispositivos do sistema e testes de simulação computacional que verificaram a capacidade do veículo em responder corretamente a comandos de movimentação manual (enviados por joystick), estabilização de inclinação e cumprimento de trajetória em linha reta.
- Imprenta:
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ABNT
UEHARA, Gilberto Takashi e ALMEIDA, Rynaldo Zanotele Hemerly de. Arquitetura de controle para veículos submarinos não-tripulados. 2003. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2003. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a1561372-82e5-4e36-aaf4-e55891b4b168/Giberto%20Takashi%20Uehara.pdf. Acesso em: 22 mar. 2025. -
APA
Uehara, G. T., & Almeida, R. Z. H. de. (2003). Arquitetura de controle para veículos submarinos não-tripulados (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a1561372-82e5-4e36-aaf4-e55891b4b168/Giberto%20Takashi%20Uehara.pdf -
NLM
Uehara GT, Almeida RZH de. Arquitetura de controle para veículos submarinos não-tripulados [Internet]. 2003 ;[citado 2025 mar. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a1561372-82e5-4e36-aaf4-e55891b4b168/Giberto%20Takashi%20Uehara.pdf -
Vancouver
Uehara GT, Almeida RZH de. Arquitetura de controle para veículos submarinos não-tripulados [Internet]. 2003 ;[citado 2025 mar. 22 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a1561372-82e5-4e36-aaf4-e55891b4b168/Giberto%20Takashi%20Uehara.pdf
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