Mapeamento de ambientes com sistema de visão omnidirecional (2002)
- Authors:
- Autor USP: CORRÊA, FABIANO ROGERIO - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PME
- Subjects: VISÃO COMPUTACIONAL; ROBÔS; PROCESSAMENTO DE IMAGENS
- Language: Português
- Abstract: É fundamental para a navegação autônoma de robôs a obtenção dinâmica de informações sobre o ambiente no qual eles estão inseridos. Realizar um mapeamento do espaço e atualizá- lo iterativamente é uma das possíveis soluções para este problema. Tal mapeamento pode ser realizado através da análise e integração dos dados obtidos a partir de um sensor (ou de diversos sensores) embarcados no robô. Sistemas de visão fornecem grande quantidade de informação que pode ser utilizada para o mapeamento de ambientes. A obtenção de informações a cerca da distância entre os objetos que compõem o ambiente e o robô, pode ser realizada por sistemas de visão estéreos compostos por duas ou mais câmeras, ou por uma câmera que se movimenta. No presente trabalho, é utilizado um sistema de visão omnidirecional, com uma única câmera, onde o par de imagens necessário para compor a visão estéreo é obtido pelo deslocamento conhecido por um robô móvel. Para que o mapeamento do ambiente possa ser utilizado por um robô autônomo, este deve possuir certa flexibilidade, devido às incertezas inerentes aos sensores. Neste estudo propõe-se a aplicação de uma ferramenta que possibilite a incorporação dessas incertezas e permita a obtenção de modelos probabilísticos de ambientes desconhecidos, para um sistema com visão omnidirecional. O projeto segue uma linha de pesquisa que vem sendo desenvolvida no Grupo de Percepção Avançada no Laboratório de Automação e Sistemas do Departamento de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos da Escola Politécnica da USP. Este grupo trabalha com um robô que possui um sistema de visão omnidirecional e comunica-se com uma rede local de computadores, na qual é feito todo o processamento das imagens obtidas.
- Imprenta:
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ABNT
CORREA, Fabiano Rogério. Mapeamento de ambientes com sistema de visão omnidirecional. 2002. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2002. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/6ecd826a-13b9-47db-8e73-bed50bbb54fd/Fabiano%20Rogerio%20Corr%C3%AAa.pdf. Acesso em: 28 mar. 2025. -
APA
Correa, F. R. (2002). Mapeamento de ambientes com sistema de visão omnidirecional (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/6ecd826a-13b9-47db-8e73-bed50bbb54fd/Fabiano%20Rogerio%20Corr%C3%AAa.pdf -
NLM
Correa FR. Mapeamento de ambientes com sistema de visão omnidirecional [Internet]. 2002 ;[citado 2025 mar. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/6ecd826a-13b9-47db-8e73-bed50bbb54fd/Fabiano%20Rogerio%20Corr%C3%AAa.pdf -
Vancouver
Correa FR. Mapeamento de ambientes com sistema de visão omnidirecional [Internet]. 2002 ;[citado 2025 mar. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/6ecd826a-13b9-47db-8e73-bed50bbb54fd/Fabiano%20Rogerio%20Corr%C3%AAa.pdf
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