Desenvolvimento de uma plataforma de estudos de veículos autônomos para transitar em um ambiente controlado (2021)
- Authors:
- USP affiliated authors: SUN, ERICK - EP ; AKAMINE, RODRIGO HEIRA - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL; VISÃO COMPUTACIONAL; ROBÓTICA; ENSINO
- Language: Português
- Abstract: A temática de veículos autônomos tem sido cada vez mais relevante ao longo dos anos. Ela trata não somente de questões relacionadas a mobilidade, mas também sobre segurança pública. Um grande desafio para o desenvolvimento de veículos autônomos é a interação com o ambiente e, portanto, o uso de câmeras e visão computacional torna-se essencial. Deste modo, para contribuir com essa temática, é fundamental o conhecimento em competências como Visão Computacional, Inteligência Artificial e Robótica. Apesar disso, há uma lacuna no ensino destes temas de maneira integrada. Este trabalho visa criar uma plataforma de ensino que facilite e incentive o estudo conjunto destes temas de maneira prática através de um seguidor de linha. Para isso, foi utilizado o computador de placa única Jetson Nano da NVIDIA para realizar a detecção de objetos e controle de direção de um robô monocular. Para a detecção de objetos, foi treinada e embarcada a rede YOLOv5s, que apresentou resultados próximos da rede pré-treinada disponível. Para o controle de direção, foi implementado um algoritmo de detecção de linha com a biblioteca OpenCV e um controlador PID. O robô consegue seguir a linha com êxito e identifica 8 classes diferentes de objetos a uma frequência de cerca de 6 imagens por segundo. Uma documentação detalhada da configuração inicial do Jetson Nano foi escrita, e permite um início mais ágil na experimentação e desenvolvimento de modelos e algoritmos para o robô.
- Imprenta:
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ABNT
SUN, Erick e AKAMINE, Rodrigo Heira. Desenvolvimento de uma plataforma de estudos de veículos autônomos para transitar em um ambiente controlado. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2021. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/01a453db-b6df-4542-82bc-ed1a40c88998/ERICK%20SUN%20TCC21.pdf. Acesso em: 15 mar. 2025. -
APA
Sun, E., & Akamine, R. H. (2021). Desenvolvimento de uma plataforma de estudos de veículos autônomos para transitar em um ambiente controlado (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/01a453db-b6df-4542-82bc-ed1a40c88998/ERICK%20SUN%20TCC21.pdf -
NLM
Sun E, Akamine RH. Desenvolvimento de uma plataforma de estudos de veículos autônomos para transitar em um ambiente controlado [Internet]. 2021 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/01a453db-b6df-4542-82bc-ed1a40c88998/ERICK%20SUN%20TCC21.pdf -
Vancouver
Sun E, Akamine RH. Desenvolvimento de uma plataforma de estudos de veículos autônomos para transitar em um ambiente controlado [Internet]. 2021 ;[citado 2025 mar. 15 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/01a453db-b6df-4542-82bc-ed1a40c88998/ERICK%20SUN%20TCC21.pdf
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