Desenvolvimento de um robo com arquitetura paralelae espaço de trabalho tridimensional (2004)
- Authors:
- USP affiliated authors: RAMOS, ANDRÉ BERNARDO MARTIN - EP ; CORDEIRO, IGOR BARBIERI - EP
- Unidade: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÔS; ROBOS INDUSTRIAIS
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um robô paralelo com espaço de trabalho tridimensional. As aplicações destes robôs são vastas e muitas vezes compatíveis com as aplicações dos conhecidos robôs industriais seriados, embora o emprego de mecanismos paralelos tenha se concentrado no ramo de manipulação em altas velocidades, dadas as suas características intrínsecas de elevada rigidez estrutural e altas acelerações de operação possíveis. O objetivo é apresentar resultados do estudo de um exemplo dessa arquitetura através de um protótipo funcional. Os maiores esforços concentram-se na complexidade cinemática do mecanismo, que dificulta o controle e a coordenação dos movimentos dos atuadores. Também não é fácil obter um bom espaço de trabalho, já que esse fica totalmente dependente de parâmetros geométricos e da presença de singularidades – como o alinhamento de barras. A arquitetura gerada possui apenas cadeias ativas, o que facilita a construção mecânica e incorpora as características de um mecanismo paralelogramo.
- Imprenta:
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ABNT
RAMOS, André Bernardo Martin e CORDEIRO, Igor Bernardo. Desenvolvimento de um robo com arquitetura paralelae espaço de trabalho tridimensional. 2004. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2004. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/fa43cec9-10e8-4442-90b6-4d20d050ffc1/Andre%20Bernardo%20Martin%20Ramos-%20Igor%20Barbieri%20Cordeiro.pdf. Acesso em: 28 abr. 2025. -
APA
Ramos, A. B. M., & Cordeiro, I. B. (2004). Desenvolvimento de um robo com arquitetura paralelae espaço de trabalho tridimensional (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/fa43cec9-10e8-4442-90b6-4d20d050ffc1/Andre%20Bernardo%20Martin%20Ramos-%20Igor%20Barbieri%20Cordeiro.pdf -
NLM
Ramos ABM, Cordeiro IB. Desenvolvimento de um robo com arquitetura paralelae espaço de trabalho tridimensional [Internet]. 2004 ;[citado 2025 abr. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/fa43cec9-10e8-4442-90b6-4d20d050ffc1/Andre%20Bernardo%20Martin%20Ramos-%20Igor%20Barbieri%20Cordeiro.pdf -
Vancouver
Ramos ABM, Cordeiro IB. Desenvolvimento de um robo com arquitetura paralelae espaço de trabalho tridimensional [Internet]. 2004 ;[citado 2025 abr. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/fa43cec9-10e8-4442-90b6-4d20d050ffc1/Andre%20Bernardo%20Martin%20Ramos-%20Igor%20Barbieri%20Cordeiro.pdf
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